【轻量级开源ROS 的机器人设备（4）】--（1）通信模块

一、说明

        在继续详细描述研究工作之前，必须详细了解通信协议。本章说明了 ROS 的当前实现 Groovy 定义的协议。它是我们的框架采用的一种，与 ROS 本身具有本机兼容性。

二、定义

        以下是术语中经常出现的术语的定义ROS 环境，如 ROS 文档所述。读者有意识有些术语在 ROS 之外可能有不同的含义，而现在由于缺少有效的同义词，文档可能会产生歧义。

2.1名称（ name）

         图资源名称是 ROS 中提供封装的重要机制。每个资源都在一个命名空间中定义，它可以与许多其他资源共享。通常，资源可以在其名称空间内创建资源，并且可以访问其名称空间内或之上的资源。可以在不同名称空间中的资源之间建立连接，但这通常是由两个名称空间之上的集成代码完成的。这种封装将系统的不同部分隔离开来，以免意外获取错误命名的资源或全局劫持名称。名称是相对解析的，因此资源不需要知道它们在哪个命名空间中。这简化了编程，因为可以编写一起工作的节点，就好像它们都在顶级命名空间中一样。当这些节点被集成到一个更大的系统中时，它们可以被下推到定义它们的代码集合的命名空间中。

2.2 计算图

        计算图是一个点对点网络，它由以任何网状拓扑连接在一起的节点组成，交换主题或提供服务。

2.3 节点Node