【ROS2定位】Robot_localization教程

目录

一、说明

二、无需硬件的动手教程

2.1 移动机器人的坐标系

2.2 robot_localization的原理 

三、乌龟示例说明原理

3.1 为 turtlesim 机器人创建虚拟传感器

3.2 配置robot_localization

3.3 执行工程

四、后记

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一、说明

        为了对 robot_localization这个包进行介绍，本篇特意用乌龟演示程序为例，尽可能多地进行虚拟场景传感器演示。虚拟演示通过了，更换实际传感器也无更多区别。

二、无需硬件的动手教程

        robot_localization 包是机器人在 3D（或 2D）空间中移动的非线性状态估计器的集合。 （包摘要 - 文档）

        每个状态估计器都可以融合任意数量的传感器（IMU、里程表、室内定位系统、GPS 接收器……）来跟踪 15 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw, x˙, y˙, z˙, roll˙, pitch˙, yaw˙, x¨, y¨, z¨) 机器人状态。

        一旦你了解了 robot_localization 包的工作原理，它的文档就非常清楚了。但是，它缺少帮助您迈出第一步的动手教程。有一些关于如何设置 robot_localization 包的很好的例子，但它们需要良好的工作硬件。本教程试图弥合差距，使用 turtlesim 包作为虚拟机器人。我们