终端创建ROS工作空间/包/节点及运行节点

一、创建工作空间

1、ctr+alt+t打开终端

2、创建工作空间,工作空间名为'catkin_ws'

mkdir -p ~/catkin_ws/src

3、进入工作空间目录

cd ~/catkin_ws

4、初始化工作空间

catkin_make

5、设置环境变量

source devel/setup.bash

二、创建ROS包

1、进入src目录

cd ~/catkin_ws/src

2、创建新的ROS包，假设包名为'my_package',并且需要依赖'roscpp'和'std_msgs'

catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs

三、编写C++文件

1、进入包目录

cd ~/catkin_ws/src/my_package

2、创建’'src'目录（如果不存在）

mkdir src

3、在包的src目录下创建一个名为my_node.cpp的c++文件

touch src/my_node.cpp

4、编辑my_node.cpp文件，添加自己代码

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ROS_INFO("Hello, World!");

    ros::spin();
    return 0;
}

四、修改my_package包内的CMakeLists.txt和package.xml文件

1、编辑my_package包下的CMakeLists.txt（内容和上面节点对应）

nano CMakeLists.txt

## Declare a C++ executable
add_executable(my_node src/my_node.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2、编辑package.xml（内容和上面依赖项对应，如果文件里面有就不需要添加第二部分的内容了）

nano package.xml

<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

五、编译工作空间

1、返回工作空间根目录

cd ~/catkin_ws

2、编译工作空间

catkin_make

六、运行节点

1、打开两个终端A,B

2、在终端A运行

roscore

3、在终端B运行

（1）设置环境变量

source devel/setup.bash

（2）运行节点

rosrun my_package my_node