【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--BackUp

• 本教程来自：Nav2中文网
• Nav2交流社区：https://fishros.org.cn/forum
• ROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339
• 更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS
• 欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务

BackUp [待校准@2219]

调用备份ROS 2操作服务器，这将导致机器人通过特定位移进行备份。它执行给定距离的线性平移。这在nav2行为树中用作恢复行为。 nav2_recoveries 模块实现备份操作服务器。 [待校准@2220]

输入端口 [待校准@2221]

backup_dist [待校准@2222]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| double | -0.15 [待校准@2226] |

描述到备份的总距离 (米)。 [待校准@2228]

backup_speed [待校准@2229]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| double | 0.025 [待校准@2230] |

描述备份速度 (m/s)。 [待校准@2231]

time_allowance [待校准@2232]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| double | 10.0 [待校准@2233] |

描述启用恢复的时间，如果过量认为它是卡住状态或故障情况 (秒)。 [待校准@2234]

server_name [待校准@2235]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| string | N/A |

描述Action服务器名称。 [待校准@2238]

server_timeout [待校准@2239]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| double | 10 [待校准@2240] |

描述Action服务器超时 (ms)。 [待校准@2241]

Example

<BackUp backup_dist="-0.2" backup_speed="0.05" server_name="backup_server" server_timeout="10"/>

• 本文遵循知识共享协议，禁止未授权商用转载