【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 插件参数之 静态层参数

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静态层参数 [待校准@2984]

参数 <static layer> 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2985]

<static layer>.enabled [待校准@2986]

类型	默认值
bool	True

描述是否启用。 [待校准@2891]

<static layer>.subscribe_to_updates [待校准@2987]

类型	默认值
bool	False

描述先收到后订阅静态地图更新。 [待校准@2988]

<static layer>.map_subscribe_transient_local [待校准@2989]

类型	默认值
bool	True

描述地图主题的QoS设置。 [待校准@2990]

<static layer>.transform_tolerance [待校准@2991]

类型	默认值
double	0.0

描述TF公差。 [待校准@2992]

<static layer>.map_topic [待校准@2993]

类型	默认值
string	“” [待校准@2379]

描述映射要订阅的主题。如果左空地图主题默认全球 map_topic 参数 costmap_2d_ros 。 [待校准@2994]

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