【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 代价地图过滤器参数 之 速度过滤器参数

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速度过滤器参数 [待校准@2976]

速度过滤器 – 是限制机器人最大速度的代价地图过滤器。机器人应该减速的区域和最大允许速度的值被编码在过滤器蒙版。由地图服务器发布的过滤器掩码与由代价地图过滤器信息服务器发布的过滤器信息主题成对。速度过滤器本身发布一个以控制器为目标的速度限制信息，以使机器人不超过所需的速度。 [待校准@2977]

参数 : 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2903]

<filter name>.enabled [待校准@2904]

类型	默认值
bool	True

描述是否启用。 [待校准@2891]

<filter name>.filter_info_topic [待校准@2905]

类型	默认值
string	N/A

描述具有过滤器相关信息的传入 CostmapFilterInfo 主题的名称。由代价地图过滤器信息服务器发布，以及过滤器掩码主题。有关地图和代价地图过滤器信息服务器配置的更多详细信息，请参阅 Map Server / Saver [校准@songhuangong] 配置页面。 [待校准@2906]

<filter name>.speed_limit_topic [待校准@2978]

类型	默认值
string	“speed_limit”

描述将速度限制发布到的主题。 messages 具有以下领域的含义: [待校准@2979]

• 参数 percentage : 速度限制以 true 的百分比或 false 的绝对值表示。此参数根据消息的 type 字段 CostmapFilterInfo 设置。 [待校准@2980]
• 参数 speed_limit : 非零值显示最大允许速度，以机器人最大速度的百分比或绝对值表示，具体取决于 percentage 值。零值意味着没有速度限制 (独立于 percentage )。这个 speed_limit 从 OccupancyGrid 滤波器掩码值线性转换为: “速度极限 = 基数 + 乘数 * 掩码 _ 值”，其中 base 系数和 multiplier 系数取自 CostmapFilterInfo 信息。 [待校准@2981]
  Note [待校准@2581]以百分之一表示的 speed_limit 应属于 (0.0 .. 100.0] 范围。 [待校准@2982]

此主题将由控制器服务器使用。请参考 控制器服务器 [待校准@2573] 配置页面进行适当设置。 [待校准@2983]

<filter name>.transform_tolerance [待校准@2907]

类型	默认值
double	0.1

描述发布的转换日期后的时间，以指示此转换在将来有效。当过滤器蒙版和当前costmap层位于不同帧中时使用。 [待校准@2908]

Example

global_costmap:
  global_costmap:
    ros__parameters:
    ...
    plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
    filters: ["speed_filter"]
    ...
    speed_filter:
      plugin: "nav2_costmap_2d::SpeedFilter"
      enabled: True
      filter_info_topic: "/costmap_filter_info"
      speed_limit_topic: "/speed_limit"
      transform_tolerance: 0.1

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