【Nav2中文网】七、配置指南（十）控制器服务器提供的参数 之 SimpleGoalChecker

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SimpleGoalChecker [待校准@3139]

检查机器人是否已达到目标姿势。 [待校准@3140]

参数

参数 <nav2_controller plugin> : 在 控制器服务器 [待校准@2573] 的goal_checker_plugin_id参数中定义的nav2_控制器插件名称。 [待校准@3141]

<nav2_controller plugin>.xy_goal_tolerance [待校准@3142]

类型	默认值
double	0.25

描述满足目标完成标准的容忍度 (m)。 [待校准@3143]

<nav2_controller plugin>.yaw_goal_tolerance [待校准@3144]

类型	默认值
double	0.25

描述满足目标完成标准的容忍度 (rad)。 [待校准@3145]

<nav2_controller plugin>.stateful [待校准@3146]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述旋转到目标方向后是否检查XY位置公差，以防出现较小的定位变化。 [待校准@3147]

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