ROS2前置教程｜玩转Ubuntu之编程工具

本系列教程作者：小鱼
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做机器人最常用的两门语言就是C++和Python，同时这两门语言也是编程语言流行度排行榜数一数二的。

听说牛逼的大佬都用记事本写代码，这节小鱼带你在Linux版记事本之gedit上写一下C++和Python代码。

1.Hello FishRos

1.1 Python版

打开终端，创建一个d2lros2文件夹接着在文件夹下创建chapt1文件夹。

mkdir d2lros2
cd d2lros2
mkdir chapt1

接着输入下面的指令打开gedit并创建文件

gedit hello_fishros.py

接着你应该看到一个类似于记事本的东西，在里面输入下面一段代码，打印一句话

print("Hello FishRos!")

使用Ctrl+S保存代码

关掉gedit，接着在终端输入下面的指令运行这段脚本

python3 hello_fishros.py

如果一切正常，你将看到

1.2 C++版

接着我们来学习C++版本的打印一句话。

进入终端，用gedit再次编辑一个叫做hello_fishros.cpp的文件。

cd d2lros2/chapt1/
gedit hello_fishros.cpp

输入下面的内容

#include"iostream"

int main(){
    std::cout<<"Hello FishRos!"<<std::endl;
    return 0;
}

你会发现C++代码要比Python复杂很多，这也是近年来人生苦短，我用Python的来源。

保存代码，关闭gedit。

更麻烦的是你还不能直接运行C++的代码，C++代码必须经过编译构建之后才能运行。

C++的编译工具使用的是g++，默认是不安装的，所以我们需要手动安装一下g++。

使用上节课讲到的安装工具安装g++

sudo apt install g++

接着在终端输入下面的指令对刚刚的代码进行编译。

g++ hello_fishros.cpp

如报错请尝试安装：sudo apt-get install build-essential

接着使用ls指令，你应该可以看到一个叫做a.out的文件。恭喜，现在你可以运行了。

输入下面的指令即可运行

./a.out

请不要小看Linux中的.，它的用途很广，比如这里就是用于执行文件./文件名

• linux .（点）是什么意思-linux运维-PHP中文网

2.为什么C++需要编译

2.1 编译执行和解释执行的区别

• 3分钟搞懂什么是编译执行和解释执行

在知乎上看到一个比喻，非常好。

编译相当于做好了一桌子菜，可以直接开吃了。

而解释就相当于吃火锅，需要一边煮一边吃。

那么自然，吃的效率也会低一些。

2.2 编译执行

编译执行需要在运行之前把代码翻译成计算机认识的二进制文件，执行的时候就不需要再次翻译了，计算机可以直接看的懂。

C++的代码就是需要编译器进行翻译的，其翻译器的名字就叫做g++，该编译器非常的有名。

可以参阅下面的文章

• g++是干什么用的 学c++一定要用这个么？ - 知乎 (zhihu.com)
• GCC，G++介绍_Perz_01的博客-CSDN博客

2.3 解释执行

Python可以说是解释执行的语言了，在运行前不需要翻译，运行时由解释器一句句解释运行即可。

2.4 编译VS解释

编译型语言VS解释型语言_Frank—7的博客-CSDN博客

• 编译型语言，执行速度快、效率高；依靠编译器、跨平台性差些。
• 解释型语言，执行速度慢、效率低；依靠解释器、跨平台性好。

编译型的语言包括：C、C++、Delphi、Pascal、Fortran 解释型的语言包括：Java、Basic、javascript