【ROS2机器人入门到实战】ROS2通信之参数与动作

已于 2024-04-27 16:14:56 修改
阅读量553 收藏 1
点赞数
分类专栏： ROS2机器人入门到实战 文章标签： 机器人
于 2023-07-05 11:22:15 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131552070
版权

第 4 章 ROS2通信之参数与动作

写在前面

  1. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
  2. 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
  3. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn
  • 章节导读
  • 基础篇-控制概述
    • 机器人控制概述
  • 入门篇-参数与动作
    1.参数（Param）通信
    2.参数之RCLCPP实现
    3.参数之RCLPY实现
    4.动作（Action）通信与自定义接口
    5.动作之RCLCPP实现
    6.动作之RCLPY实现
    7.通信机制对比总结
  • 进阶篇-原理进阶
    • 参数与动作通信机制原理
    • 3.生命周期节点介绍
    • 高效的ROS2进程内通信
    • 使用ZeroMQ进行订阅发布
鱼香ROS
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS2知识（1）：开始实践机器人
gongdiwudu的专栏
06-03 4666
如果你正在读这篇文章，那么你可能至少听说过ROS，并且你对如何使用它来建造自己的机器人感兴趣。 对于那些不知道的人来说，ROS是一系列简化机器人开发的软件库和工具。通过共享这些通用代码，开发人员无需从头重写所有内容，而是可以专注于开发自己的新算法和技术。然后，这些新设计与所有其他ROS系统兼容，帮助整个行业快速发展并共同解决问题。 有许多不同种类的机器人，因此本系列将介绍一些无论您想要构建何种机器人都非常常见的概念和过程。在这篇文章中，我们将从开始安装ROS之前需要的五件事开始：
附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）
最新发布
04-15
这篇超详细的ROS机器人开发入门笔记是为初学者准备的，旨在帮助“小白”快速理解和掌握ROS的基本概念、工作流程以及实际应用。 一、ROS基础 1. ROS架构：ROS由节点、消息、服务、参数服务器、图和工作空间等核心...
ROS2之机器人辅助医疗 （医护服务机器人）
热门推荐
zhangrelay的专栏
02-02 2万+
将机器人融入现代医院，不是未来图景，而是当下逐渐普及的新潮流，有诸多优势。 有报道指出，新型肺炎由机器人治疗（USA），有效隔离。 在roscon2019，专题报告如下： Keynote: Robotics Middleware Framework for Hospitals - redefining the approach Selina Seah (Changi General Hos...
从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）
qq_48152826的博客
03-05 1112
TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。
机器人操作系统二（ROS2）- 实践 Practice
zhangrelay的专栏
08-21 1850
这里要偷懒了，都是已经发过的博文，在此列一下。Because these are blogsthat have been published before, so just list them here. 桌面机器人：Desktop robot： Cozmo+ROS2：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/93510762 coz...
ROS2机器人实践教学与创意设计（图文版）
zhangrelay的专栏
08-20 3437
此博文为ROS暑期学校分享的图文介绍版本。 创意不一定要推倒重来，改良本身也是一种创新。 参考第30页PPT第5点。 01 先展开讲，最后补充线上提问的答疑。 02 没有这些企业和高校中朋友的支持和帮助，就不一定会有这篇分享，在此再次感谢。 03 全文从启-承-行-思四部分展开介绍。 04 依据个人经历，即便掌握了目前最先进的机器人学和ROS工具，也是无法造出变形金刚的，依据科幻小说的设定，变形金刚也不是人类造出来的，那种强大的机械生命来自围绕半人马座α星轨道运行..
ROS操作系统入门讲义_ROS操作系统入门讲义_
10-03
ROS（Robot Operating System）操作系统是机器人领域广泛应用的开源框架，它为机器人软件开发提供了一整套工具和服务。这篇“ROS操作系统入门讲义”...通过深入学习和实践，读者将能够构建和控制自己的ROS机器人系统。
ROS机器人参考书
06-27
这本书籍合集涵盖了从2014年至2016年关于ROS机器人的各种学习资料，旨在帮助读者从入门到精通，掌握这一核心技术。 一、基础篇： 1. **ROS入门**：这部分内容通常会介绍ROS的基本概念，如节点(Node)、话题(Topic)、...
SLAM导航机器人零基础实战系列-全部PDF文档整理.zip
02-27
《SLAM导航机器人零基础实战系列》讲义 第1章：Linux基础 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作 第2章：ROS入门 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic...
ROS实战交流研讨会 PPT
06-04
在“ROS实战交流研讨会PPT”中，我们可以期待深入学习ROS的核心概念及其在实际机器人应用中的实践。 首先，ROS的基础概念包括节点(Node)、话题(Topic)、服务(Service)和参数(Parameter Server)。节点是ROS中的基本...
《动手学ROS2进阶篇》8.2RVIZ2可视化移动机器人模型
生活不止眼前的苟且
02-08 3611
上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 建立launch文件夹，编写launc.
ROS2机器人资料21-11-02（全面升级）
zhangrelay的专栏
11-02 1893
前段时间课程教学任务非常重，没有学习ROS2，都是在分享1年前准备的陈年旧货，最近开启猛学模式，才发现又远远的落后了。 ROS2的生态已经如此全面了，这是看完后，补充在文首的。 国外课程和研讨会，很少涉及ROS1了，具体事项参考如下： 2021年基本全是ROS2的课程内容。 官方论坛讨论： 以ROS2为主，集中在foxy和galactic两个版本。 ROS2将在2023年作为标准配件预装于操作系统走入千家万户。 电脑操作系统-手机操作系统-机器人操作系统三体合一。 ..
机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure
zhangrelay的专栏
08-21 3542
是时候放下ROS1，开启ROS2的旅程了。It's time to put down ROS1 and start the journey of ROS2. ROS2官方在线文档链接 ROS2 officialonline documentation：https://index.ros.org/doc/ros2/ ROS2教程文档使用说明与为什么选择ROS2？ROS2 tutorial do...
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程（一）
zhangrelay的专栏
02-13 1万+
参考链接：https://github.com/bunchofcoders/basic_bocbot 本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。 确保已按如下说明安装ROS和Gazebo： ROS 2安装。二进制软件包的安装足以满足该项目的需求，但是如果感兴趣，还可以选择从源代码搭建。Dashing或Eloquent均可。 Gazebo安装。推荐9+以上版本。 尽管此...
ROS2机器人课程、教程、培训汇总（2021版）
zhangrelay的专栏
08-29 6285
在之前发表过类似博客，浏览量较多的是： ROS2网络课程资料分享2019.10.26 个人以ROS2机器人为主进行教学科研和更新博客已经有3年多时间。 发现ROS2的优点和改进非常给力，这里再次大力推荐此版本（Foxy+之后版本最佳）。 但是我个人水平和能力是极差的，还需更加努力才行，失败经历分享如下： ROS2机器人高效编程公选课总结 同时也被多次投诉反馈以及被严厉批评教育，再次向学生致以诚挚的歉意，对不起，我一定倍加努力。 但为了防止个人低水平的教学博客带来负面影响，于今年全
【ROS2机器人入门到实战】做个遥控车-订阅ROS2 Twist
生活不止眼前的苟且
08-31 2143
本节我们通过将小车接入MicroROS完成了一个遥控小车的开发。下一节我们开始使用编码器来测量轮子的转速。
【ROS2机器人入门到实战】可视化点云-雷达消息合成
生活不止眼前的苟且
08-31 849
使用指令，可以看到ROS2对雷达数据接口的定义。int32 sec本节我们成功实现了使用超声波和舵机模拟雷达数据，并将其合成scan发布到电脑上使用rviz2进行可视化。至此我们完成了ROS2硬件控制的所有课程。下面迎接你的将是移动机器人和机械臂开发课程，请做好准备，继续出发。
ROS2机器人应用简明教程5概念
zhangrelay的专栏
07-01 1223
ROS2概念主要包括（Linux视频）： 节点：https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1U7iq/ 主题：https://www.bilibili.com/video/BV16t4y197Br/ 服务：https://www.bilibili.com/video/BV1WT4y177dK/ 行动：https://www.bilibili.com/video/BV1St4y197MP/ 参数：https://www.bilibili.com/video/BV1
【ROS2机器人入门到实战】使用面向对象方式编写ROS2节点
生活不止眼前的苟且
06-25 1639
把节点写成一个类的形式对我们组织代码和使用ROS2的新特性有很多的好处，后面我们将以此种方式（用类建立节点）来学习后续内容。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值