数学与控制
在路上@Amos
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人知识体系
纲机电力算控感——体系元素体系各元素特点体系的建立和完善机电力算控感——体系元素机械、电子电气、力学(静力学与动力学分析、流体力学、材料力学等)、计算(通用计算机和嵌入式计算机)、控制理论、感知。体系各元素特点机械、电子、力学 都是机器能够实际物理运行的基础,也是前提。计算 也是实际运行的基础,不过偏计算机理论一些。控制 在对物理系统进行分析(用一个数学模型去近似它,然后分析这个系统),设计控制器对系统进行改造、矫正。它的应用前提和基础和机电力很相关,和算也有些相关。感知原创 2022-05-26 11:45:11 · 591 阅读 · 2 评论 -
机器人 控制领域
机器人 控制领域好像没太有很新很有用的工作,还是依据Dynamic Model的Motion Planning更接近于任务层。其实,感觉自己喜欢的不是控制。而是motion,motion control and motion perception,更有motion planning。一个是motion,一个是信息。...原创 2022-03-22 20:51:47 · 439 阅读 · 0 评论 -
机器人核心:感知与规划
除决策外,机器人的核心在于感知与规划。突破点原创 2022-02-10 22:35:43 · 475 阅读 · 0 评论 -
自动化 专业 与行业
知乎这个问题,很有意思,哈哈哈哈哈哈原创 2022-01-05 13:37:10 · 408 阅读 · 0 评论 -
平衡控制与pid的新理解
平衡自行车-理论篇 这个是转的上一个关于微分项,其实是阻尼,在杆倾倒过程中对杆的重力矩产生阻力(削弱重力矩),在P控制使杆回复时对P项产生阻力(削弱P作用)。现实中,阻尼力不会大于它削弱的那个力。但是在程序中,并没有让D项输出区间饱和于其削弱项的值中,所以D参数调得太大会抖动严重,而现实中的阻尼器却不会出现这种情况。角动量守恒的条件是外力矩之和为0。角动量守恒就是 “外力矩之和为0的转动物体,总会以一定的角速度转动下去。”这和“合外力为0的物体,总会以一定速度匀速运...原创 2021-12-16 19:05:05 · 342 阅读 · 0 评论 -
机器人控制与感知有感
控制领域,说白了还是在机械大领域下。大部分精力其实花在力学、机械、数学上面。 软硬件都是辅助,用到的都不会太深。这也就是为什么,德国机器人控制都是机械学院在做。因为它本质上还是机械大类,只不过是赋予了机械运动的能力。用什么赋能?用的是软件和硬件。你想想,学的软硬件都只在做一件事,就是给机械运动赋能,它能学深入吗?感知领域,其实是信息与计算机的融合,它是为了赋予感知能力。所以跟机器人感知、或者决策相关的都是在信息学院下老师在做。从用途和特性角度,感觉上来说,这个方向其实挺好的。...原创 2021-12-16 17:09:38 · 2352 阅读 · 0 评论 -
运动控制书单
《Applied Nonlinear Control》 MIT经典教材,可以配合mit课程视频看原创 2021-10-24 19:43:56 · 630 阅读 · 0 评论 -
控制~线性系统~的能控性和能观性
现控笔记(四):能控性和能观性能控性:是控制作用u(t)支配系统的状态向量x(t)的能力;回答u(t) 能否使x(t)作任意转移的问题。能观性:是系统的输出y(t)反映系统状态向量x(t)的能力,反映从外 部对系统内部的观测能力。回答能否通过y(t)的量测确定状态 x(t)的问题。...原创 2021-09-15 12:38:31 · 852 阅读 · 0 评论 -
控制~状态观测器
这个pdf看了之后还是有了更清晰的理解CHAPTER 6 State Observers and State Feedback原创 2021-09-15 12:04:57 · 126 阅读 · 0 评论 -
电机曲线规划
电机速度曲线规划1:梯形速度曲线设计与实现原创 2021-09-14 11:06:30 · 1658 阅读 · 0 评论 -
控制~Control System 线性系统
线性系统如何区分线性系统与非线性系统其实,感觉只要比例性,即可判断是线性系统。微分运算也是一种线性运算能控性和能观性线性系统的能控性和能观性pdf通过输出量在有限时间内的测量,即可以测很多次,得到很多个方程。解答了之前未知变量数量大于方程数咋整的疑惑。能控性和能观性的判定如何理解线性系统理论的能控性和能观性?这个回答写得很形象,看了之后明朗很多,很好!要解释清楚这个,我们要先知道A和B矩阵到底有什么用。从物理上来讲,显然矩阵A是系统矩阵,代...原创 2021-08-15 19:56:08 · 316 阅读 · 0 评论 -
System Poles and Zeros 系统零点和极点
LTI系统,连续的有s传递函数,离散的有z传递函数。s=jw,所以连续传递函数的零极点都对应频率值。零点的物理意义是,某个频率的输入信号(正弦信号)不会产生任何输出,被block掉了;极点的物理意义是,某个频率的输入信号会产生无穷大的输出(当然实际物理系统不会达到无穷),就是不稳定,还记得麦克风与音箱的故事么?顺便说一句,有时候出现不稳定时,那就可以通过改变物理系统本身,比如拧螺丝,就改变了系统极点。z=e^{sT},T为采样周期。所以离散传递函数的零极点也都对应频率值。作者:小心假设链...原创 2021-08-14 10:50:03 · 1936 阅读 · 0 评论 -
轨迹生成--三次样条插值
三次样条函数插值(Cubic spline function interpolation) 对于样条概念解释得很好原创 2021-07-23 17:28:59 · 670 阅读 · 0 评论 -
车辆预瞄法 路径跟踪
基于高精度定位系统的轨迹跟踪算法研究原创 2021-07-22 19:37:05 · 1541 阅读 · 0 评论 -
控制~Matlab非线性模型分析
Matlab-自动化控制系统设计6非线性系统原创 2021-05-22 13:24:33 · 525 阅读 · 0 评论 -
自动调PID
我的四轴专用PID参数整定方法及原理 分析得很好基于Ziegler-Nlichols 方法的PID参数整定原创 2021-04-30 10:54:49 · 314 阅读 · 0 评论 -
控制~从建模到控制
倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab)原创 2021-04-07 22:29:57 · 207 阅读 · 0 评论 -
控制~李雅普诺夫稳定性
百度百科-李雅普诺夫稳定性李雅普诺夫(第二方法)稳定性分析+例题 这俩都很不错原创 2021-03-02 15:52:20 · 521 阅读 · 0 评论 -
控制~线性二次型最优控制
线性二次型最优控制 相当不错,讲得很透彻原创 2021-03-02 15:47:28 · 327 阅读 · 0 评论 -
控制-超前校正-C语言实现
校正控制器(传递函数)转化为算法的简单描述 实际工程中直接使用matlab进行离散化操作,不需要手算转化成算法的步骤:先对校正器的传递函数进行Z变换(matlab实现),转化为差分方程然后就可以用C语言写出来了。1、传递函数的形式以小球平面系统的超前校正器传递函数为例:在matlab里面建立这个传递函数的命令就是:sys=tf([0.38182 00],[1 2.009 0.002]);2、传递函数离散化dsys = c2d(sys,0.001);dsys结果:...原创 2021-02-19 11:06:35 · 2289 阅读 · 2 评论 -
控制-动力学-拉格朗日建模
动力学建模-拉格朗日方程 很好,感觉例子不错原创 2021-02-08 20:04:21 · 1900 阅读 · 0 评论 -
控制-频域操作-傅里叶级数和傅里叶变换
傅里叶级数和傅里叶变换是什么关系? - 马同学的回答 - 知乎1.任何一个函数都可以表达成傅里叶级数形式2.上面的傅里叶级数表达形式 有正弦波,也有余弦波,画频域图也不方便,通过欧拉公式,可以修改为复数形式。经过一堆操作(暂且省略)得到f(x)的一种简洁表达式(其实还是代表好多不同频率的正弦波组成),其中F(w)代表频率为w的正弦波所占的权重3.由上面的表达式反推得到频率为w的正弦波的权重F(w)...原创 2021-02-08 19:08:51 · 587 阅读 · 0 评论 -
Vicon Robotics
Using a Vicon indoor positioning system原创 2021-01-20 20:47:27 · 225 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波——车定位(GPS与车运动方程)
VSLAM小科普视觉里程计只计算相邻帧的运动,进行局部估计,这会不可避免的出现累积漂移,这是因为每次估计两个图像间的运动时都有一定的误差,经过相邻帧多次传递,前面的误差会逐渐累积,轨迹漂移(drift)的越来越厉害。不管是轮式里程计、IMU、视觉里程计,都是通过积分来计算里程的,都会有累计误差。...原创 2020-11-25 20:14:46 · 2733 阅读 · 0 评论 -
矩阵论
看了卡尔曼滤波算法详细推导,发现有些矩阵方面的知识还没完全搞清楚。Jacobian矩阵 这个Jacobian矩阵是分别对做向量化然后逐元素求偏导得到的。雅可比矩阵 因此,雅可比矩阵类似于多元函数的导数。其实雅克比矩阵就是个导数矩阵...原创 2020-11-25 15:13:51 · 241 阅读 · 0 评论 -
【转】卡尔曼滤波算法详细推导(相当值得一看)
转载自 卡尔曼滤波算法详细推导 这一篇对预备知识的介绍还是很好的,过程与原理讲解也很到位,应该是目前看到中文里最好的讲解了。一、预备知识1、协方差矩阵 是一个维列向量,是的期望,协方差矩阵为 可以看出 协方差矩阵都是对称矩阵且是半正定的 协方差矩阵的迹是的均方误差2、用到的两个矩阵微分公式公式一:公式二:若是对称矩阵,...转载 2020-11-25 14:24:52 · 3118 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波原理 里面归纳共性部分非常有道理,大道若简所有滤波问题其实都是求感兴趣的状态的后验概率分布,只是由于针对特定条件的不同,可通过求解递推贝叶斯公式获得后验概率的解析解(KF、EKF、UKF),也可通过大数统计平均求期望的方法来获得后验概率(PF)。滤波问题中的困难主要在于后验概率的计算,粒子滤波的出发点是:只要从后验概率中采样很多粒子,用它们的状态求平均就得到了滤波结果。kf/ekf/ukf与pf有什么区...原创 2020-11-24 16:00:08 · 300 阅读 · 0 评论 -
@卡尔曼滤波 跑通调参
可以先像一开始接触PID那样,先把整个系统跑通,感受一下它是咋用的。后面再回过头来研究原理。学习OpenCV2——卡尔曼滤波(KalmanFilter)详解原创 2020-11-20 21:43:51 · 1387 阅读 · 0 评论 -
@卡尔曼滤波理解
Kalman Filter For Dummies原创 2020-11-20 21:17:46 · 1430 阅读 · 0 评论 -
DWA算法
对DWA算法有了进一步的了解,整个算法的面貌更加清晰。之前存在的疑问也得到解答:一、DWA算法如何得到预测轨迹的?动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度,并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。划重点:该算法假设机器人在往前模拟轨迹的这段时间(sim_period)内速度不变,直到下一时刻采样给定新的速度命令。...原创 2019-06-07 10:30:00 · 2653 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划——自行车运动学模型
【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解原创 2020-08-08 14:06:57 · 2756 阅读 · 0 评论 -
GPS/INS 融合定位
Model IMU, GPS, and INS/GPS原创 2020-07-31 11:05:09 · 1077 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波与估计
卡尔曼滤波估计【系统辨识】卡尔曼滤波 预测、平滑与滤波,它们的总称就是估计。!!!原创 2020-07-29 15:07:55 · 572 阅读 · 0 评论 -
系统辨识
Matlab系统辨识工具箱将记录的数据导入工作区之后,就可以直接使用辨识工具箱进行辨识。系统辨识经验系统辨识的输入激励设计、采样频率、选取几阶模型都是有讲究的,之前自己试了一次用记录的数据做辨识结果出来传递函数分子为0。系统辨识方法...原创 2020-07-29 14:53:30 · 172 阅读 · 0 评论 -
控制~频域矫正
滞后校正滞后-超前校正(百度文库) 这一篇写得不错,好好看看理解一下原创 2020-07-02 09:40:17 · 271 阅读 · 0 评论 -
控制中的滤波
惯性环节 一阶低通滤波器原创 2020-07-02 08:59:55 · 1241 阅读 · 0 评论 -
控制与机器人的历程
大疆RoboMaster技术总监:我是如何成为一名机器人工程师的机器人学是屠龙之术。这话是 Ninebot 创始人说的。虽然最近几年,平衡车、扫地机器人、多旋翼飞行器让机器人学开始进入人们的生活,但是可行的商业应用还是很少,而且已有的机器人和理论都还很难解决好与物理世界交互这件事情。所以一定要确保自己在机器人学这个道路上同时练好了能去其他行当吃饭的技能,比如编程、机械设计和硬件设计。也要做好心理准备,接受自己有可能在学会屠龙之术以后几年都造不出对社会有用的东西的事实。...原创 2020-06-03 13:49:06 · 268 阅读 · 0 评论 -
电机调试
今天调电机,负载惯量大,给方波信号,就会发出“赤拉赤拉”的响声,经过分析之后觉得是速度不稳造成的。因为看波形,速度在方波恒速阶段有很多稍微大一点的锯齿,就会有噪声。速度很平稳的时候就不会有这种响声。控制算法工程师是怎样炼成的 比如稳态误差,幅值大了会明显感觉到抖动,频率高还会听到难听的噪音。果然,前人都有经验。...原创 2020-06-03 13:26:14 · 406 阅读 · 0 评论 -
控制算法工程实现
PID控制器开发笔记之九:基于前馈补偿的PID控制器的实现 讲了从传递函数到微分方程,再到差分方程,转换成程序。原创 2020-06-03 13:17:26 · 478 阅读 · 0 评论 -
反馈与前馈
前馈控制+PID原创 2020-06-03 13:13:16 · 4028 阅读 · 0 评论