PX4装机教程（二）固定翼

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前言

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硬件：pix2.4.8飞控，天捷力新小胖固定翼航模
软件：PX4 1.14.0，QGC地面站

一、设置机型

选择机架类型为

二、分配输出

接口分配如下：注意本文使用的新小胖为V尾，而不是垂尾，所以要设置Servo3为Letf V-Tail，Servo4为Right V-Tail。
对应的输出通道分配为辅助通道PWM AUX。4个舵机设置为前四个通道，PWM 50Hz(很多舵机不支持400Hz，使用400Hz容易烧)。电机设置为第五个通道，PWM400Hz。

然后将舵机和电机的信号线按顺序接到飞控的AUX1-5.

飞控IO通道的12接两个副翼，3接升降舵，4接方向舵，5接电机
接好线的飞机内部图如下：

PIXHAWK4原装的PM07电流计体积较大，这里推荐采用pm02电流计，方便安装．需要注意的是，我这里采用的电调是自带5V输出的，如果电调没有5V输出的话，需要外接一个UBEC（将电池电压转换为5V的稳压模块）给舵机供电，UBEC的正负极接电源，输出插在飞控的信号输出排针上．

三、调平舵面及设置PWM输出正反

接好线后，给飞机上电，如果初始舵面不平，可以调节对应通道的Disarmed值，直到舵面和翼面持平，调完Disarmed值后，Minimum和Maxmum也相应的增加或减小。如果舵面的响应反了，勾选右侧的Rev Range即可。