第一章、从SOLIDWORKS中导出URDF
二轮差速小车已经完结。接下去要进入阿克曼结构移动机器人的仿真。阿克曼小车的结构也就是我们看到最多的应用最广的车型,也称为car-like robot。在这里先挖下一个大坑,因为要做的东西很多,目前要做的仅仅是让阿克曼小车能够在gazebo仿真器中跑动起来,并且能够进行建图导航即可,后续再对其进行拓展。本次系列要做的还是类似于二轮差速车仿真实现这样的一个流程,不过这次要分别用Twist消息和ackermann消息实现阿克曼小车的运动,以及建图导航,请各位拭目以待。
1.配置sw_urdf_exporter插件
在二轮差速小车gazebo仿真的第一章已经说到配置的方法,这边再给一个插件的下载地址
[http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter] http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
下载sw2urdfSetup.exe文件后点击安装,安装后就能用插件从SolidWorks中导出URDF模型了。
2.打开创建好的solidworks模型
下面是装配好的tianracer阿克曼小车模型装配体(这里非常感谢天之博特的模型支持),值得注意的是在装配的过程中,小车的车头要指向X轴正方向,竖直方向为Z轴正方向,这些在装配的过程中需要额外注意,否则导出的URDF文件在gazebo或者RVIZ中小车的方位会有问题&#