ROS kinetic Launch文件

网址：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
Launch文件是通过XML文件实现多节点的配置和启动

Launch文件可以自动启动 ROS Master

Launch文件定义
    <launch>    launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" />
    <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node" />
</launch>

启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

    pkg - 节点所在的功能包名称
    type - 节点的可执行文件名称

    name - 节点运行时的名称
    其他
        output - 日志信息是否要打印到屏幕或日志文件，控制日志输出
        respawn - 当前节点失效或失败后重新启动
        required - 该节点是一个必须的节点，如果该节点没有启动成功，整个launch文件是启动不了的
        ns - 节点的命名空间
        args - 节点的输入参数

参数设置
设置ROS系统运行时的参数，存储在参数服务器中

<param name="output_frame" value="odom" />

        name - 参数名

        value - 参数值

加载参数文件中的多个参数

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />

launch文件内部的局部变量，仅可以在launch文件中使用

<arg name="arg-name" default="arg-value" />

        name - 参数名
        value - 参数值
调用:

<param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

        from - 原名

        to - 映射之后的命名
嵌套 include , 包含其它launch文件，类似C语言中的头文件包含

<include file="$(dirname)/other.launch" />

        file - 包含的其他launch文件路径