ROS-Control专题：PR2的六个概念【01】

已于 2022-07-13 10:00:59 修改
阅读量5.3k 收藏 5
点赞数
分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 自动驾驶
于 2022-07-11 20:31:54 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/125729628
版权
本文深入探讨了ROS-Control中的PR2机器人及其关键机制，特别是`pr2_controller_interface`。PR2是一个拥有丰富传感器和双臂的机器人平台，ROS-control的基础源于它。文章介绍了`pr2_controller_interface`的初始化、启动、更新和停止等实时控制方法，以及如何通过`getController`方法与其他控制器交互，为理解ROS控制系统提供了基础。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 参考文： 

pr2_mechanism - ROS Wiki   

pr2_controller_interface - ROS Wiki

一、 摘要

        要学习好ROS-control，先学好PR2。ROS-control的基础是pr2，PR2（Personal Robot 2，简称人形机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。本文将介绍在ROS中的pr2机制，以及对应的接口开发原理。

        PR2（人形机器人2代）有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。

        PR2和ROS有千丝万缕的关系，

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
ROS从入门到精通系列（十三）-- PR2移动双臂机器人基础
Techblog of HaoWANG
12-28 1634
1. PR2机器人简介 PR2（Personal Robot 2，个人机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。它的前身是斯坦福研究生埃里克·伯格和基南·威罗拜克开发的PR1机器人。PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。 PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。..
ROS从入门到精通系列（十四）-- PR2机器人应用
Techblog of HaoWANG
12-28 1585
目录 1. PR2机器人简介 2. 使用PR2实现SLAM 3. PR2机械臂的使用 1. PR2机器人简介 PR2（Personal Robot 2，个人机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。它的前身是斯坦福研究生埃里克·伯格和基南·威罗拜克开发的PR1机器人。PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。 PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部..
ROS机器人实例——PR2
01-27
本文于微信，介绍了 PR2功能包安装，Gazebo中的PR2，使用PR2实现SLAM，PR2机械臂的使用等。PR2（PersonalRobot2，个人机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。 PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光
ROS-Control专题：PR2的六个概念【4】
gongdiwudu的专栏
07-12 4970
ROS-control是ROS的重要概念，而 ROS-control是通过PR2开发而产生的，因此，实质上，吃透PR2实质就是吃透了ROS-control；
ROS-Control专题：PR2的六个概念【5】
gongdiwudu的专栏
07-12 5166
ROS-control是ROS的重要概念，而 ROS-control是通过PR2开发而产生的，因此，实质上，吃透PR2实质就是吃透了ROS-control；本篇主要阐明ROS-control的消息；
ROS-Control专题：PR2的六个概念【3】
gongdiwudu的专栏
07-12 4840
ROS-control是ROS的重要概念，而 ROS-control是通过PR2开发而产生的，因此，实质上，吃透PR2实质就是吃透了ROS-control；
ROS-Control专题：PR2的六个概念【6】
gongdiwudu的专栏
07-12 7066
要学习好ROS-control，先学好PR2。ROS-control的基础是pr2，PR2（Personal Robot 2，简称人形机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。本文将介绍在ROS中的pr2机制，以及对应的接口开发原理。............
安装PR2机器人功能包时编译不通过，Could not find the required component ‘convex_decomposition‘.
Time_Memory_cici的博客
08-23 453
1.在工作空间src文件夹下打开终端，输入命令 git clone https://github.com/PR2/pr2_common.git 即可下载PR2功能包到工作空间 编译 时出现以下问题 Could not find the required component ‘convex_decomposition’. 2.解决办法，缺少什么文件安装什么文件 终端输入以下命令 sudo apt-get install ros-melodic-缺少的文件 例如 sudo apt-get inst
ROS Melodic 安装PR2
Eric的博客
08-16 3063
ROS Melodic 安装PR2 PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台，也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。 PR2所有的软件代码都依托于ROS，官方给出的PR2安装推荐ROS Indig
ROS-Control专题：PR2的六个概念【2】
gongdiwudu的专栏
07-11 4922
ROS-control的基础是pr2，PR2（Personal Robot 2，个人机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。本文将介绍在ROS中的pr2机制，以及对应的接口开发原理。
pr2_robot:PR2专用组件，用于启动机器人
05-07
pr2_robot 可以在这里找到文档： :
MATLAB与ROS开始（3）---PR2机器人运动控制（翻译）
weixin_39090239的博客
11-23 3180
1、前记：一切都是铺垫，要在张牙舞爪的世界里要拼到最后。      博客内容主要来源mathwork官网：https://www.mathworks.com/help/robotics/examples.html?category=manipulators中的机械臂算法-示例第四个https://www.mathworks.com/help/robotics/examples/control-p...
MoveIt! PR2
kmxz2016
10-27 2769
http://wiki.ros.org/pr2_simulator/Tutorials http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/doc/ros_visualization/visualization_tutorial.html http://ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/PR2O
ROS安装PR2
qq_58060770的博客
01-01 793
PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。ROS原本是Willow Garage为复杂的PR2机器人平台设计的软件框架，依靠强大的ROS，PR2可以独立完成多种复杂的任务，例如PR2可以自己开门、找到插头给自己充电、打开冰箱取出啤酒、打简单的台球等等。可见，PR2是ROS中元老级的机器人平台，所有软件代码依托于ROS，并且全部在ROS社区中开放源代码，为我们学习、应用ROS提供了丰富的资源。
ROS2 Control controller_interface说明
机器人梦想家 Bing
09-14 1806
controller_interface是ROS control控制使用的硬件之上的接口，用来做上层轨迹指令的规划，从硬件接口更新状态并根据状态生成发送命令并发送给硬件接口。该interface最初是来自ros2_control1，本文将基于博主对源代码的理解完成说明。
ros2机器人gazebo详细介绍和使用说明？
weixin_42593701的博客
02-10 322
ROS2机器人Gazebo是一个专门为机器人应用开发的三维模拟器，它可以帮助机器人开发人员更快、更容易地设计和调试机器人应用。Gazebo提供了一个可视化的环境，可以模拟真实世界的物理环境，并且可以通过ROS2接口与其他机器人应用进行通信。使用Gazebo，可以更快、更容易地开发机器人应用，并且可以在实际环境中更好地测试和调试机器人应用。 ...
从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）
qq_48152826的博客
03-07 2004
大家好呀，从今天开始我将手把手跟大家组装一台带有机械臂可以建图导航的复合机器人，小到每一颗螺丝，大到每一个部件我都将记录到这系列博客中，当然啦，本人还是在研究生上学期间，所以可能有很多知识还没有学习到，希望大家可以共同学习，好的，话不多说，马上开始！本篇博客因为内容很多，所以会一直更新内容在这篇博客。
【ROS2教程之机器人概述】
dally2的博客
08-08 1649
ROS2教程之机器人概述
ROS学习七、ros_control控制（1）
qq_41035283的博客
10-04 5688
ROS学习七、机器人控制ros_contrl前言1.ros_control框架2.ros_controllershardware_interfacetransmission_interfacejoint_limits_interfacecontroller_managercontroller_manager命令controller_managerspawner于unspawnercontrollers可视化工具 前言 ROS提供了用于控制机器人的组件ros_control，能够控制仿真和实际的机器人运动。
sudo apt install ros-“melodic or noetic”-moveit-resources-prbt-moveit-config
最新发布
11-02
这个命令是用来在基于Debian的Linux系统中安装ROS（Robot Operating System）Melodic Mission Control或Noetic Navio-Tensor的MoveIt!资源包和PrBot MoveIt!配置。"ros-melodic-or-noetic-"部分应该替换为你想要安装...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

无水先生

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值