ROS2 从头开始：第 7/8回 - 使用 QoS 配置在 ROS 2 中实现可靠通信

已于 2023-09-26 08:36:57 修改
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分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 人工智能 自动驾驶
于 2023-09-25 09:23:23 首次发布
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本文详细介绍了ROS2中服务质量（QoS）的概念和配置，通过Qos类设置发布者和订阅者的策略，如消息深度、截止时间和生命周期，以优化通信性能和可靠性。此外，还探讨了不同QoS策略对节点间通信的影响，包括可靠性、持久性和截止时间等，以助于读者理解如何提升ROS2系统的通信可靠性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、说明

        在机器人操作系统 （ROS） 2 系统中，服务质量 （QoS） 用于指定各种策略，这些策略确定如何通过 ROS 2 主题或服务传输和接收消息。QoS 策略允许您优化 ROS 2 系统中节点之间通信的性能和可靠性。这些设置可用于调整 DDS 系统的性能和行为，以满足应用程序的特定需求。

二、

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无水先生
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【ROS2原理9】 QoS - 截止日期、活跃度和寿命
gongdiwudu的专栏
08-09 6339
本文介绍内容：ROS 用户在创建发布者、订阅者等时，可以通过 QoS 配置结构指定历史、深度、可靠性和持久性。
初识Qos并创建一个订阅Mavros话题的ROS2节点
最新发布
m0_73885374的博客
08-08 316
发布者发布的话题/mavros/imu/data的QoS策略是Best effort，imu_node（订阅者）的策略是Reliable，根据下表发现二者确实是不兼容的。刚开始尝试写了一个简单的订阅者程序imu_node，订阅“/mavros/imu/data”话题并打印加速度数据。在setup.py中的console_scripts的方括号里添加节点。首先进入工作空间下的src文件夹，我的是colcon_ws。结果出现以下警告，没有任何输出。新打开一个终端运行imu_node订阅者节点。
ROS2高效学习第四章 -- ros2 topic 编程之测试 DDS 的 QoS 其三
cy1641395022的博客
02-27 1057
ROS2高效学习第四章 -- ros2 topic 编程之测试 DDS 的 QoS
【ROS2】概念:中级-服务质量设置
cxyhjl的博客
07-29 379
目录概述QoS 策略与 ROS 1 的比较QoS 配置文件QoS 兼容性与 ROS 1 的比较QoS 事件匹配事件概述ROS 2 提供了多种丰富的服务质量 (QoS) 策略，允许您调整节点之间的通信。通过合适的服务质量策略集，ROS 2 可以像 TCP 一样可靠，也可以像 UDP 一样尽力而为，并且在两者之间有许多可能的状态。与主要仅支持 TCP 的 ROS 1 不同，ROS 2 受益于底层 DD...
Ros2中 qos参数的使用
xy77886的博客
03-02 4199
是一个用于配置 ROS 2 发布者和订阅者质量保证（Quality of Service，QoS）的类。QoS 可以用来配置通信中的一些属性，例如消息传输的可靠性、延迟和带宽等。在 ROS 2 中，发布者和订阅者可以通过使用类来配置其QoS。
ROS2: Qos机制
stephanezhang的博客
01-29 1683
ROS2: Qos机制 兼容性 Reliability Qos Policies: Publisher Subscriber 兼容 Best effort Best effort Yes Best effort Reliable No Reliable Best effort Yes Reliable Reliable Yes Durability Qos Policies: Publisher Subscriber 兼容 Volatile Volatile
ROS2通讯服务质量Qos介绍与样例
生活不止眼前的苟且
05-29 1903
ROS 2提供了丰富多样的服务质量（QoS）策略，允许您调整节点之间的通信。通过正确设置一组QoS策略，ROS 2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP一样尽力而为，在其中有许多可能的状态。与ROS 1不同，ROS 2不仅主要支持TCP，还受益于底层DDS传输的灵活性，适用于有丢包的无线网络环境，其中“尽力而为 best effort”的策略更适合，或者在实时计算系统中需要满足截止时间的正确QoS配置文件。一组QoS“策略”组合在一起形成一个QoS“配置文件”。
ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介
dckwin的博客
05-03 4515
ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介背景介绍QoS服务质量简介实例参考资料 ROS在使用过程中最常用的消息之一就是sensor_msgs了，但是最近使用ROS2的过程中遇到一个问题，我要订阅一个消息类型为sensor_msgs/msg/LaserScan的话题scan，在代码中无法获取该消息，但是通过ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了...
ROS2 从头开始：第 08/8回 - 使用 ROS2 生命周期节点简化机器人软件组件管理
gongdiwudu的专栏
09-23 4905
在这篇文章中，我们将仔细研究 ROS2 生命周期节点、它们的好处，以及如何使用它们来管理机器人系统中不同软件组件的生命周期。我还将提供一些如何实现 ROS2 生命周期节点的示例。在这篇文章结束时，您将更好地了解 ROS2 生命周期节点以及它们如何简化机器人软件组件的管理。
ROS2 从头开始：第 5 部分 - 并发、执行器和回调组
gongdiwudu的专栏
09-26 2648
让我们回到基础。并发意味着系统或软件可以同时运行许多任务。例如，在单核 CPU 机器上，可以通过使用线程来实现并发。本文探讨了 ROS2 中与并发相关的一些关键概念和接口，包括执行器和回调组。我们已经看到这些接口如何帮助提高 ROS2 系统的可扩展性和实时性能。
ROS2 从头开始：第 4 部分 - 使用 ROS2 组合构建强大的机器人系统
gongdiwudu的专栏
09-25 2537
组件编程是软件规模庞大后，有限的程序个体不能满足系统的动态扩张的系统设计方案。组件编程的首要用途就是计算机操作系统。而ROS2也是操作系统，动态扩大或缩减是必然存在的，因此需要组件实现。
Ubuntu18.04安装ROS详细教程+错误bash: /opt/ros/noetic/setup.bash:No such file or directory
LZL2020LZL的博客
03-03 2831
1.配置ubuntu的软件和更新；（这步其实系统默认选择不动就行。2.设置安装源；官网默认安装源3.设置key；4.安装；5.配置环境变量。6.验证如果出现如下输出内容，证明ROS安装成功。7.测试。
【ROS2机器人入门到实战】通信质量Qos配置指南
生活不止眼前的苟且
07-05 933
请参考通信质量Qos配置指南
ROS2/DDS/QoS/主题的记录
zhangrelay的专栏
06-24 1531
比较杂乱，调试会遇到问题，并且ROS2的问题和ROS1有非常大的差异性。 一些概念：词汇表： eProsima 快速 RTPSeprosima Fast RTPS 是 RTPS（实时发布订阅）协议的 C++ 实现，它通过对象管理组 (OMG) 联盟定义和维护的不可靠传输（如 UDP）提供发布者-订阅者通信。 RTPS 还是 OMG 为数据分发服务 (DDS) 标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势，因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS
ROS 2 index翻译（三）——关于服务质量设置
tuxinbang1989的博客
02-27 383
1、综述 ROS 2提供种类丰富的服务质量（Quality of Service，QoS）策略，允许你调整节点间的通信。通过正确设置服务质量策略，在许多许多可能的状态下，ROS 2可以和TCP一样可靠，或者和UDP一样"尽力而为"。不像ROS 1那样主要仅支持TCP，ROS 2 得益于底层DDS传输的灵活性，在易损耗的无线网络环境下，“尽力而为”策略将更加适合，或者在实时计算系统中，需要正确的服务...
Ros2 qos自定义策略实现方式（c c++ python）
sph123s的博客
08-25 5076
Ros2 qos简介 用于节点之前的数据通信，为了保证数据能够可靠和高校的传输。ROS2提供了一套非常丰富的服务质量(Quality of Service, QoS)策略 Ros2 qos 注意事项 发布器、订阅器、服务端和客户端可以指定Profile，且它们的每个实例都可以单独指定Profile，但不兼容的Profiles可能导致无法通信。 Qos策略 当前，QoS Profile提供了对以下QoS策略的设置： (1)历史记录(History) 保留近期记录(Keep last)：缓存最多N条记录，可通过
ROS2学习（六）.ROS概念 - 服务质量设置
amuro_ray027的博客
07-16 1775
ROS Quality of Service settingsQoS策略[^1]同ROS 1比较端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考 QoS（Quality of Service）是在通信中非常常见的一个概念，用来定义通信的质量等级，以适配不同的场景。 对通信来说，最理想的情况，当然是所有的消息都无损地实时地被传输到接收端。但这带来的代价几乎是不可接受的，因此我们通过不同的服务质量等级QoS定义来使得这个代价可被接受同时保证不对业务产生影响。 例如： 一
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