【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--ControllerSelector

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ControllerSelector [待校准@2273]

它用于选择控制器服务器将使用的控制器。它订阅了 controller_selector 主题以接收带有要使用的控制器名称的命令消息。它通常在以下路径Action之前使用。 selected_controller 输出端口被传递到以下路径Action的 controller_id 输入端口。如果没有提供关于主题的内容，则使用 default_controller 。 [待校准@2274]

本主题的任何发布者都需要配置一些定义为 reliable 和 transient local 的QoS。 [待校准@2275]

输入端口 [待校准@2221]

topic_name [待校准@2276]

类型	默认值
string	controller_selector [待校准@2277]

描述用于接收select命令消息的主题的名称。这用于支持多个控制器选择器节点。 [待校准@2278]

default_controller [待校准@2279]

类型	默认值
string	N/A

描述如果未从输入主题收到任何消息，则为所选控制器的默认值。 [待校准@2280]

输出端口 [待校准@2265]

selected_controller [待校准@2281]

类型	默认值
string	N/A

描述输出选定的控制器账号。这个选择的 _ 控制器string通常通过控制器 _ id输入端口传递给以下路径行为。 [待校准@2282]

Example

<ControllerSelector selected_controller="{selected_controller}" default_controller="FollowPath" topic_name="controller_selector"/>

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