【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 控制插件--RecoveryNode

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RecoveryNode [待校准@2385]

Recovery节点是具有两个子级的控制流节点。当且仅当第一个子级返回成功时，它才返回成功。只有当第一个孩子返回失败时，才会执行第二个孩子。如果第二个孩子成功，则将再次执行第一个孩子。用户可以指定在返回失败之前应执行多少次恢复操作。在nav2中，recovery节点包含在行为树中，用于在发生故障时实施恢复操作。 [待校准@2386]

输入端口 [待校准@2221]

number_of_retries [待校准@2387]

类型	默认值
int	1

描述重试次数。 [待校准@2389]

Example

<RecoveryNode number_of_retries="1">
    <!--Add tree components here--->
</RecoveryNode>

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