【Nav2中文网】七、配置指南（十四） 恢复服务器

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恢复服务器 [待校准@2750]

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

恢复服务器实现用于处理恢复请求和托管实现各种crecover恢复的插件向量的服务器。也可以为每个自定义恢复实现独立的恢复服务器，但是此服务器将允许多个恢复共享资源，例如costmap和TF缓冲区，以降低新行为的增量成本。 [待校准@2751]

注意: 等待恢复没有参数，等待时间在操作请求中给出。 [待校准@2752]

恢复服务器参数 [待校准@2753]

costmap_topic [待校准@2754]

类型	默认值
string	“local_costmap/costmap_raw”

描述用于碰撞检查的原始成本图主题。 [待校准@2756]

footprint_topic [待校准@2757]

类型	默认值
string	“local_costmap/published_footprint”

描述costmap框架中足迹的主题。 [待校准@2759]

cycle_frequency [待校准@2760]

类型	默认值
double	10.0 [待校准@2233]

描述运行恢复插件的频率。 [待校准@2761]

transform_tolerance

类型	默认值
double	0.1

描述TF transform tolerance.

global_frame [待校准@2321]

类型	默认值
string	“odom”

描述参考框架。 [待校准@2323]

robot_base_frame [待校准@2324]

类型	默认值
string	“base_link”

描述机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]

recovery_plugins [待校准@2762]

类型	默认值
vector	{ “spin” 、 “back_up” 、 “wait” } [待校准@2763]

描述要使用的插件名称列表，也与操作服务器名称匹配。 [待校准@2764]

Note [待校准@2581]此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个: 代码: plugin 参数，用于定义要在命名空间中加载的插件的类型。 [待校准@2582]

示例: [待校准@2583]

recoveries_server:
  ros__parameters:
    recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
    spin:
      plugin: "nav2_recoveries/Spin"
    backup:
      plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
    wait:
      plugin: "nav2_recoveries/Wait"

默认插件 [待校准@2606]

当: code: recovery_plugins 参数未重写时，将加载以下默认插件: [待校准@2765]

| Namespace [待校准@2608] | Plugin [待校准@2609] |
| - | - |
| “spin” | “nav2_recoveries/Spin” |
| “backup” | “nav2_recoveries/BackUp” |
| “wait” | “nav2_recoveries/Wait” |

自旋恢复参数 [待校准@2772]

旋转距离是从动作请求中给出的 [待校准@2773]

simulate_ahead_time [待校准@2774]

类型	默认值
double	2.0

描述是时候展望未来的碰撞了。 [待校准@2775]

max_rotational_vel [待校准@2776]

类型	默认值
double	1.0

描述最大旋转速度 (rad/s)。 [待校准@2777]

min_rotational_vel [待校准@2778]

类型	默认值
double	0.4 [待校准@2779]

描述最小旋转速度 (rad/s)。 [待校准@2780]

rotational_acc_lim [待校准@2781]

类型	默认值
double	3.2 [待校准@2782]

描述最大旋转加速度 (rad/s ^ 2)。 [待校准@2783]

备份恢复参数 [待校准@2784]

从操作请求中给出备份距离。 [待校准@2785]

simulate_ahead_time [待校准@2774]

类型	默认值
double	2.0

描述是时候展望未来的碰撞了。 [待校准@2775]

Example

recoveries_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: local_costmap/published_footprint
    cycle_frequency: 10.0
    recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
    spin:
      plugin: "nav2_recoveries/Spin"
    backup:
      plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
    wait:
      plugin: "nav2_recoveries/Wait"
    global_frame: odom
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    simulate_ahead_time: 2.0
    max_rotational_vel: 1.0
    min_rotational_vel: 0.4
    rotational_acc_lim: 3.2

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