【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 之 DWB控制器

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DWB控制器 [待校准@2679]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

<dwb plugin>.critics [待校准@3030]

类型	默认值
vector	N/A

描述要使用的评论家插件列表。 [待校准@3031]

<dwb plugin>.default_critic_namespaces [待校准@3032]

类型	默认值
vector	[ “dwb_critics” ] [待校准@3033]

描述加载批评者的命名空间。 [待校准@3034]

<dwb plugin>.prune_plan [待校准@3035]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述是否修剪旧的路径，通过点。 [待校准@3036]

<dwb plugin>.shorten_transformed_plan [待校准@3037]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述决定我们是否将完整的计划传递给批评家。 [待校准@3038]

<dwb plugin>.prune_distance [待校准@3039]

类型	默认值
double	1.0

描述向后修剪直到的距离 (米)。 [待校准@3040]

<dwb plugin>.debug_trajectory_details [待校准@3041]

类型	默认值
bool	false

描述发布调试信息 (关于哪个主题？)。 [待校准@3042]

<dwb plugin>.trajectory_generator_name [待校准@3043]

类型	默认值
string	“dwb_plugins::StandardTrajectoryGenerator”

描述轨迹生成器插件名称。 [待校准@3045]

<dwb plugin>.goal_checker_name [待校准@3046]

类型	默认值
string	“dwb_plugins::SimpleGoalChecker”

描述目标检查器插件名称。 [待校准@3048]

<dwb plugin>.transform_tolerance [待校准@3049]

类型	默认值
double	0.1

描述TF变换公差。 [待校准@3050]

<dwb plugin>.short_circuit_trajectory_evaluation [待校准@3051]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述找到最佳分数后，停止评估分数。 [待校准@3052]

参数 <dwb plugin> .路径 _ 距离 _ 偏差 (遗留) [待校准@3053]

类型	默认值
double	N/A

描述旧版本的PathAlign.scale，请改用它。 [待校准@3054]

参数 <dwb plugin> 球 _ 距离 _ 偏见 (遗产) [待校准@3055]

类型	默认值
double	N/A

描述GoalAlign.scale的旧版本，请改用它。 [待校准@3056]

参数 <dwb plugin> occdist_scale (传统) [待校准@3057]

类型	默认值
double	N/A

描述旧版本的障碍足迹。比例，用它来代替。 [待校准@3058]

参数 <dwb plugin> 最大缩放因子 (传统) [待校准@3059]

类型	默认值
double	N/A

描述旧版本的障碍足迹。max_scaling_factor，请改用它。 [待校准@3060]

参数 <dwb plugin> .缩放 _ 速度 (传统) [待校准@3061]

类型	默认值
double	N/A

描述旧版本的障碍足迹.scaling_speed，请改用它。 [待校准@3062]

参数 <dwb plugin> .PathAlign.scale [待校准@3063]

类型	默认值
double	32.0 [待校准@3064]

描述缩放路径对齐评论家，覆盖本地默认值。 [待校准@3065]

参数 <dwb plugin> .守门员.规模 [待校准@3066]

类型	默认值
double	24.0 [待校准@3067]

描述目标对齐评论家的比例，覆盖本地默认。 [待校准@3068]

参数 <dwb plugin> 。路径。规模 [待校准@3069]

类型	默认值
double	32.0 [待校准@3064]

描述路径距离评论家的比例，覆盖本地默认值。 [待校准@3070]

参数 <dwb plugin> 。守门员。规模 [待校准@3071]

类型	默认值
double	24.0 [待校准@3067]

描述目标距离评论家的比例尺，覆盖本地默认值。 [待校准@3072]

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