【ROS2机器人入门到实战】FishBot建图与导航实现

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分类专栏： ROS2机器人入门到实战 文章标签： 机器人 ROS2 建图导航
于 2023-09-01 11:49:06 首次发布
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第 17 章 FishBot建图与导航实现

写在前面

  1. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
  2. 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
  3. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn

大家好，我是小鱼。本章我们主要学习FishBot建图与导航的实现，建图和导航主要使用的是开源框架进行实现，这里主要带大家在真机上进行配置和跑通。

本章目录如下：

  • FishBot建图实现

    • 1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
    • 2.建图前准备-发布odom的TF
    • 3.使用SLAM_TOOLBOX完成建图
    • 4.地图保存与编辑
    • 5.拓展了解ROS标准REP105

  • FishBot导航实现

    • 1.Nav2介绍与安装
    • 2.Nav2地图导入与配置
    • 3.单点多点导航测试
【ROS2】SLAM入门：gmapping建图、导航测试记录
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测试gmapping建图 和 导航功能。这篇博客详细记录建图和导航的使用步骤，下篇博客会详细分析源码。
《动手学ROS2》9.5为FishBot添加添加激光雷达传感器
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《动手学ROS2》9.5为FishBot添加添加激光雷达传感器 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 9.5为FishBot添加添加激光雷达传感器 本节我们来认识一个新的传感器，该传感器在自动驾驶、室内导航等应用非常多，比如扫地机器人上就是用的它作为感知环境的重要工具，该传感器是激光雷达。 1.激光雷达介绍 激光雷达（Light Detection And Ranging
blackdesert-fishbot：Black Desert Online钓鱼机器人，带有一个块，可以绕过键盘和鼠标仿真对游戏的保护
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黑色沙漠在线钓鱼机器人 Bot在EU和RU服务器上工作。 特征： 几种模式（自动捕鱼，任务槽减益）； 自动钓鱼 更换钓鱼竿； 使用热键； 用啤酒 检查debuff； 战利品过滤; 下午通知； 计时器（随机暂停工作，推迟启动，停止漫游器，退出游戏）； 崩溃客户端（关闭PC，关闭机器人，停止机器人）； 电报：通知和远程命令。 上的更多功能。 导航 要求 屏幕分辨率1920x1080（全屏或无帧窗口） (Optional) (Optional) 预设值 下载并安装 。 下载最新版本的 。 在YouTube上构建并安装 建造 解压缩存档，移至bot文件夹。 运行build.bat 。 正在安装 将目录更改为target/blackdesert-fishbot 运行install.bat ，安装所有必需的依赖项以进行正确操作。 测验 将root folder更改为root folder 运行test.bat 跑步 将目录更改为target/blackdesert-fishbot 右键单击run.bat并以管理员身份运行（ !!IMPORTANT!! ）
给大家介绍一下机器人开发平台FishBot
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FishBot 是一个功能强大且易于上手的开源机器人平台，特别适合学习 ROS 2 和机器人技术。无论是初学者还是资深开发者，都可以通过 FishBot 快速实现机器人应用的开发和验证。开发和维护，旨在为初学者和开发者提供一个低成本、易扩展的机器人平台，用于实践 ROS 2 相关的开发、导航、SLAM（同步定位与地图构建）、路径规划等技术。FishBot 是一个基于 ROS 2 的开源移动机器人平台，专为学习和研究机器人技术而设计。
魔兽世界（WOW）Fish BOT。 Python。 简单。 为了我
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:counterclockwise_arrows_button: 尝试更新版本 哇鱼机器人| APP发布 魔兽世界鱼BOT。 Python。 简单。 为了我。 使用第三方程序来自动化游戏的任何方面，利用漏洞或进行任何会带来不公平优势的活动均被视为作弊。 :check_mark: 没有钩声，可以在所有分辨率下工作。 如何： 装备钓鱼竿 将技能“钓鱼”移动到绑定“ 1”的位置 隐藏魔兽世界用户界面（ALT + Z） 相机全变焦 通过右键单击图标取消暂停机器人 仅在找到活动窗口“魔兽世界”时有效 它是如何工作的： 机器人使用cv2跟踪水溅，并通过LeftShift + RMB单击该点 Bot具有误报，因为简单 在800x600窗口模式下的最佳性能，无最大化或1920x
ubuntu16.04下实现ROS+turtlebot2+rviz+gmapping建图自动导航
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大家好，我是梦笔生花，我们一起来动手创建一个两轮差速的移动机器人fishbot。机器人除了雷达之外，还需要IMU加速度传感器以及可以驱动的轮子，我们曾介绍过机器人学部分，曾对两差速模型进行过介绍，所以我们还需要再创建两个差速驱动轮和一个支撑轮。所以接下来梦笔生花将带你一起给机器人添加如下部件和关节：IMU传感器部件与关节左轮子部件与关节右轮子部件与关节支撑轮子部件与关节。
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【ROS2机器人入门到实战】使用FishBot进行自主导航
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本节我们终于将FishBot的自主导航给跑了起来，不过我们都是通过RVIZ2的工具给机器人指定的目标点，除了工具栏的工具，我们还可以使用代码的方式发送目标点给FishBot，下一节小鱼就会带你一起学习Nav2的API（应用程序接口）。使用rqt_tf_tree观察tf树的结构阅读下Nav2中文网配置指南章节内容（顺便挑几个代校准的段落进行校准）
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本节小鱼带你一起完成了Fishbot的Cartographer配置和建图，下一节小鱼会对地图是什么以及如何使用进行介绍，接着我们就可以配置Nav2进行Fishbot的导航了。
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《动手学ROS2》10.5 配置Fishbot进行建图 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 10.5 配置Fishbot进行建图 上一节我们安装好了cartographer，这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包，将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer 在
【ROS2机器人入门到实战】FishBot控制系统搭建
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本章主要从移动机器人底盘角度入手，带你了解一个真实机器人的结构，并在主控板上完成电机驱动，两轮差速运动学正逆解等代码，最终通过MicroROS将里程计发送给上位机，并订阅速度控制指令来控制电机运动。1.移动机器人底盘结构介绍2.让电机转起来-使用开源库驱动电机3.做个遥控车-订阅ROS2 Twist4.速度测量-学会使用编码器5.控制电机速度-PID控制器实现6.控制机器人速度-运动学逆解7.里程计计算-运动学正解与积分8.可视化里程计-发布Odometry。
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《动手学ROS2》9.3为FishBot配置两轮差速控制插件 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 9.3为FishBot配置两轮差速控制插件 小鱼又来了，完成了上节课的Gazebo加载FishBot，但是机器人还是不会动，你一定很不开心吧，本节课小鱼就带你一起通过配置两轮差速控制插件，让我们的机器人动起来~ 最终效果： 1. Gazebo插件介绍 之前小鱼说过Gaze
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