ROS察微【51】：如何将里程计和 IMU 与 robots_localization 融合

已于 2023-07-21 22:06:21 修改
阅读量9.4k 收藏 74
点赞数 3
分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-05-20 06:15:46 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/124860225
版权
ROS1和ROS2高级编程 专栏收录该内容
213 篇文章 70 订阅 ¥69.90 ¥99.00
订阅专栏
这篇博客介绍了如何在ROS中使用robots_localization包融合里程计和IMU数据，以提高自主机器人导航的精度。内容包括融合传感器数据的重要性、robot_localization包的原理及配置，以及在ROS开发工作室(ROSDS)中与真实机器人连接和验证融合效果的步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、简述

        笔记 是 ROS 开发人员 Live Class n.51 的附加材料，由 The Construct 的 Alberto Ezquerro 和 Ricardo Tellez 免费创建和提供。 只要您提供本段的副本，您就可以分发此笔记本。

        在今天的直播课中，我们将学习以下内容：

  1. 为什么需要融合传感器数据进行导航
  2. 什么是 robots_localization 包
  3. 如何使用robot_localization 包进行传感器融合

        此直播课程的先决条件是：

  • ROS 概念的基础知识，如主题、发布和订阅、ROS 服务
  • 知道如何创建地图以及如何在其中定位机器人。 如果您不知道如何操作，请查看 Live Class n49
  • 对机器人的热爱

二、Robotnik 的 Summit XL 机器人

        在本教程中࿰

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
无水先生
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 74
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 7
    评论
专栏目录
订阅专栏
RTK_ROS_导航(1): GNSS里程计
旋风小短腿
07-07 1147
1. RTK 配置 4G CORS + 4G 网络 + 户外有信号，不能实现RTK，就恢复出厂设置 输出信息包含（一般需要三个同时打开）： GAPPA：包含位置信息 GPVTG：包含速度信息 GPHDT：包含定向的朝向信息 2. ROS驱动 驱动安装sudo apt install ros-noetic-nmea-navsat-driver 运行，需要修改该功能包的启动端口，会自动解析上面的3个RTK语句信息roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_d
ros入门（六）--imu融合里程计robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包
weixin_51157015的博客
06-09 6712
imu融合里程计robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包
轮式里程计（Wheel Odometry）和惯性测量单元（IMU）的融合
最新发布
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
06-21 1807
轮式里程计（Wheel Odometry）和惯性测量单元（IMU）的融合通常采用某种形式的滤波技术，最常见的是卡尔曼滤波器（Kalman Filter）或其变体，如扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）、无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）或粒子滤波器（Particle Filter）。- **轮式里程计**：从轮子的编码器获取数据，转换成线速度和角速度，进一步推导出位置和姿态的变化。- 初始化滤波器的状态向量和协方差矩阵。
ROS2 robot_localization包的使用教程
weixin_44813425的博客
12-22 3096
ros2 robot_localization包的使用教程
如何使用imu和轮速里程计融合定位？代码怎么写
weixin_35756892的博客
01-04 2878
使用IMU和轮速里程计融合定位的一般步骤如下: 将IMU和轮速里程计的数据预处理成需要的形式。 使用一种预测滤波器(例如卡尔曼滤波器或高斯滤波器)来预测机器人的位置和姿态。 使用轮速里程计的测量来校正预测的位置和姿态。 使用IMU的测量来校正预测的姿态。 下面是使用卡尔曼滤波器来实现融合定位的代码示例(使用C ++语言): ```cpp // 预测机器人的位置和姿态 void pred...
IMU与里程计融合
Hong_J_0826的博客
02-08 3086
官方卡尔曼滤波的包开启扩展卡尔曼滤波器生成机器人姿态，支持odom（编码器）imu_data（IMU）vo（视觉里程计） 还可以支持[GPS]
ROS2+cartographer+激光雷达+IMU里程计数据融合(robot_locazation) 建图
热门推荐
scarecrow_sun的博客
03-18 1万+
之前写了一篇ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存，但是由于其只对激光雷达的数据进行订阅，这就导致了其建图在室内会有一个较好的效果(但是也会出现偏差)，在室外完全无法使用。究其原因，是因为只用激光雷达且没有比较明显的建筑障碍物的话，cartographer很难计算出一个比较精准的位置和朝向。因此，为了达到一个更好的建图效果，我们使用了robot_localization包，对IMU和里程计的数据进行融合，并将其发布，使得cartographer的建图效果更上一层楼。
中秋节IMU和里程计也要团团圆圆-Fishbot姿态数据融合教程
生活不止眼前的苟且
09-22 1680
小鱼在仿真环境上测试了下，仿真中采用的里程计数据并不是轮子积分获取，而是通过gazebo直接获取的，所以当轮子打滑时并不会对里程计进行积分，所以测不出打滑时的效果，等fishbot完工后，在fishbot上做一下测试，看看效果如何。这是小鱼第二年和大家一起过中秋了，祝各位鱼粉大家中秋快乐～
imu预积分_视觉惯性里程计的IMU预积分模型
weixin_39797912的博客
11-14 897
为什么工程实践中我们使用视觉与IMU融合的解决方案即视觉惯性里程计（VIO）来估计运动而不是简单地使用视觉里程计（VO）。视觉惯性里程计的传感器主要包括相机和惯性测量单元（IMU）两种传感器各有优缺点，VIO的优势就在于IMU与相机的互补性。视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好，但是遇到玻璃或白墙这样特征少的场景就很难有效工作了。尽管如此相机数据的优点在于数据基本不会有漂移。如果将相机放在原...
使用robot_localization融合IMU数据和GPS数据
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-25 1857
现在我们要将 GPS 数据添加到车轮里程计和 IMU 数据中。这三个测量将通过使用 robots_localization 包进行融合。GPS 提供机器人相对于地球框架的位置。这是一个优点。误差较大。然而，特殊类型的 GPS（例如 DGPS 和 RTK）误差要小得多，但价格昂贵。仅提供位置。GPS 本身不提供任何有关方向的信息。当与车轮里程计和IMU数据融合时，可以克服GPS的大误差。这篇博客将简单介绍下如何将 GPS 数据与车轮里程计和 IMU 数据融合。
imu_gps_localization代码注释版.zip
10-08
是一个包含源代码和文档的压缩包，主要针对的是SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）领域中的一个重要环节——IMU（Inertial Measurement Unit）与GPS（Global Positioning System）的传感器数据融合。...
AGV_Localization:里程计、IMU 和机器人定位包
06-18
=====================================... Odometry, IMU and Robot Localization Packages <0>.关于 <robot> 包 0.1.该包基本上是为 bot 制作的，因为它使用 3 个传感器值 0.1.0.Odometry_data 0.1.1.Imu_data
robot_localization_localization_雷达定位ekf_环境建图_ROS_ros小车建图_
10-04
ekf是卡尔曼滤波的一种扩展，适用于非线性系统，能有效融合不同传感器数据，比如雷达和IMU（惯性测量单元），为移动机器人提供高精度的定位信息。 在ROS中，利用雷达数据进行定位通常需要以下步骤： 1. **数据获取...
22.IMU和里程计融合
dxmcu的专栏
05-25 6393
1.概述 实际使用中会出现轮子打滑和累计误差的情况，这里单单使用编码器得到里程计会出现一定的偏差，虽然激光雷达会纠正，但一个准确的里程对这个系统还是较为重要 2.IMU数据获取 IMU即为 惯性测量单元，一般包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，简单理解通过加速度二次积分就可以得到位移信息、通过角速度积分就可以得到三个角度，实时要比这个复杂许多 2.1 PIBOT IMU PIBOT在嵌...
多传感器融合 | R-LINS概述
3D视觉工坊
10-12 2030
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达在大规模场景下的地图构建时候，纯激光雷达传感器无法很好的完成地图构建工作，这时需要考虑使用不同的传感器，获取多种数据来进行传感器的融...
IMU和轮式里程计的robot_pose_ekf融合
z15f34的博客
10-16 5203
数据 开发包test提供的数据： Imu发布频率50hz; Odom发布频率30Hz 自己的数据 Imu的frame_id: imu_world， 发布频率200Hz; Odom的frame_id: odom, child_frame_id: base_link, 发布频率30Hz 融合 通过发布静态坐标系建立的整体坐标系关系为： odom_combined->base_footprint->base_link->imu_world 实际操作时报错，且动态坐标..
如何使用卡尔曼滤波实现imu和轮式里程计融合定位，具体代码怎么写
weixin_42598278的博客
01-04 1858
卡尔曼滤波是一种常用的状态估计方法，可以用来融合多种传感器的测量值，来获得更准确的状态估计。在实现IMU和轮式里程计融合定位时，你需要首先定义系统状态，然后根据卡尔曼滤波的方程对系统状态进行更新。 具体来说，你需要定义系统状态的转移方程，这个转移方程表示了系统状态在时间上的变化。然后你需要定义观测方程，这个方程表示了你的传感器测量值和系统状态之间的关系。 然后你就可以使用卡尔曼滤波的方程来更新系统...
imu 里程计融合_基于视觉惯性融合的半直接单目视觉里程计
weixin_32541505的博客
02-16 410
[1] Royer E, Lhuillier M, Dhome M, et al. Monocular vision for mobile robot localization and autonomous navigation[J]. International Journal of Computer Vision, 2007, 74(3):237-260.[2] Moreno-Armendar...
ros::Time time = imu_msg_raw->header.stamp; imu_frame_ = imu_msg_raw->header.frame_id;
05-23
这段代码是用来获取IMU（惯性测量单元）消息的时间戳和帧ID的。ROS中的消息都包含一个header头部，其中包含了消息的时间戳和帧ID等信息。这里通过获取IMU消息的时间戳和帧ID，将其保存在类成员变量`time`和`imu_frame_`中，以便后续使用。`ros::Time`是ROS中用来表示时间戳的类，`header.stamp`表示消息的时间戳，`header.frame_id`表示消息的帧ID。
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

无水先生

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值