在机器人界，除了小鱼之外最老实的人竟然是Ta?

大家好，我是头发越来越少、肚子越来越大的小鱼。

要说除了小鱼外最老实，它说第二，没人敢说第一。它就是编译器，因为大多数情况下编译器不会骗人。

每天小鱼空闲时间做的最多的一节事情可能就是打开群聊来答疑了，每次看到很*鱼粉和未来鱼粉们的问题图片中都是非常喜庆的中国红（歌声响起：好运来~好运来），但此时各种警告和错误让问问题的同学一点都开心不起来。

所谓给人一条小鱼，不如给人一条大鱼，所以今天小鱼就谈一谈如何让终端从红色变成正常色。小鱼给大家总结几条步骤。

一、心态摆平不要怕

有问题不怕，解决问题的过程也是一个学习的过程。换句话说只要思想不滑坡，方法总比困难多。

二、抓住重点语句并翻译

2.1 抓重点

有时候错误来的太突然，一次就是一大串，让人头皮发麻。这个小时候耳边应该要响起小鱼的话，不要怕。

我们先学会一个技能（这个要点小鱼今天没总结，过段时间总结一下发给大家），那就是在众多错误中抓住关键词。就像打蛇要打七寸一样。

什么会是关键词，肯定是和错误有关的，举个例子：
这个bug是小鱼亲手写的，是使用自定义ROS2服务接口进行通信的。

那大家看一下错误提示，说一下重点是什么？

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosidl_generator_py/import_type_support_impl.py", line 46, in import_type_support
    return importlib.import_module(module_name, package=pkg_name)
  File "/usr/lib/python3.8/importlib/__init__.py", line 127, in import_module
    return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1014, in _gcd_import
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 991, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 975, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 657, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 556, in module_from_spec
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 1166, in create_module
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 219, in _call_with_frames_removed
ImportError: /home/ros2/code/town_ws/install/village_interfaces/lib/libvillage_interfaces__rosidl_generator_c.so: undefined symbol: sensor_msgs__msg__Image__init

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
  File "/home/ros2/code/town_ws/install/village_li/lib/village_li/li4_node", line 11, in <module>
    load_entry_point('village-li==0.0.0', 'console_scripts', 'li4_node')()
  File "/home/ros2/code/town_ws/install/village_li/lib/python3.8/site-packages/village_li/li4.py", line 46, in main
    node = Li4Node()  # 新建一个节点
  File "/home/ros2/code/town_ws/install/village_li/lib/python3.8/site-packages/village_li/li4.py", line 23, in __init__
    self.borrow_server = self.create_service(BorrowMoney,"borrow_money",self.borrow_money_callback)
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/node.py", line 1295, in create_service
    check_for_type_support(srv_type)
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/type_support.py", line 29, in check_for_type_support
    msg_type.__class__.__import_type_support__()
  File "/home/ros2/code/town_ws/install/village_interfaces/lib/python3.8/site-packages/village_interfaces/srv/_borrow_money.py", line 316, in __import_type_support__
    module = import_type_support('village_interfaces')
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosidl_generator_py/import_type_support_impl.py", line 48, in import_type_support
    raise UnsupportedTypeSupport(pkg_name)
rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport: Could not import 'rosidl_typesupport_c' for package 'village_interfaces'

重点是下面这两句。为什么是这两句呢？除了这两句和其他的长得不太一样的，这两句还是对上面一大串错误路径的总结性话语，就像看电影，大BOSS总是在最后出场一个样。

ImportError: /home/ros2/code/town_ws/install/village_interfaces/lib/libvillage_interfaces__rosidl_generator_c.so: undefined symbol: sensor_msgs__msg__Image__init
和
rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport: Could not import 'rosidl_typesupport_c' for package 'village_interfaces'

2.2 翻译

英语好的直接口译，英语不好的请直接打开浏览器，不要勉强自己。
为什么小鱼强烈建议 你翻译，因为这样你才会对这个错误印象，看的不用太懂，似懂非懂的样子就好。

上面两句话的意思大概就是

• 导入错误，未定义的符号链接到sensor.msgs.msg.Image

• rosidl_generator_py不支持的类型，不能导入rosidl_typesupport_c这个东西为village_interfaces包

3.求助搜索引擎

翻译完成后，老鸟大概就懂了，就是没有link上sensor_msgs这个库，编译器都说它找不到了。然后立即去查代码，很快应该就知道怎么干。

那如果自己还在新手村，还是搞不懂为什么怎么办？很简单，留下公共信息打开浏览器。

但不能一股脑地全部复制粘贴到搜索引擎，一定要过滤关键词，留下公共信息，比如小鱼这里的错误前半部分

/home/ros2/code/town_ws/install/village_interfaces/lib/libvillage_interfaces

这部分其实是小鱼电脑的目录，别人的电脑又不会有这一段，这就是无用信息。那小鱼就跳了几个关键词搜了一下：

ImportError rosidl_generator_c.so undefined symbol sensor_msgs__msg__Image__init

打开某度先搜一下，小鱼一般先连续标题右击在新标签页多打开一些页面来，毕竟加载要时间，然后再一个浏览。

小鱼看了一下结果，都不对，都是跟ROS2没有关系的，这个时候，你就需要加关键词了（关键词的选择是帮你进一步筛选结果的相关性），于是小鱼加了一个ROS2在标题前边。

打开第一个，就是发现就是小鱼遇到的错误，非常相似，只是别人的目录和我有所不同，消息类型有所不同，根据提示加上对应依赖，小鱼就成功解决问题。

其实小鱼还是走了不少的弯路，一开始没注意，一直盯着后面一个错误看UnsupportedTypeSupport,最后找到了官方示例库，在那里发现有一个兄弟也遇到了这个问题，而且比我惨多了，至今都没close。

4.其他方法

4.1 求助群友和大佬

在搜索引擎无果的情况下，可以向群友和大佬们请教，如果小鱼有时间会很乐意给予帮助。

4.2 尝试换个搜索引擎

这里强烈推荐Google，没有Google也可以用必应。需要梯子的同学可以点阅读原文，小鱼有推荐。

4.3 看官方文档

有时候教程被别人搬来搬去，都不如官方写的清楚。但对个人能力要求稍微高点。

4.4 终极办法，直接github提出Issue

其实就是找原作者，谁写的bug，谁写的提示，谁肯定知道是发生了什么情况下自己才会给这个提示，反查代码会很快

4.5 闲鱼付费等等

这个就不说了，闲鱼上小鱼也有店哈哈哈。也是蛮坑的。

5.最后强调

还是同一句话，遇到错误不要慌，把解决它当作一次技术增进的机会。

遇到错误不应该是找到解决方法就算结束，稍微花点时间看一下为什么会错，为什么可以这么解决，知其然知其所以然。

遇到错误不要着急问，可以尝试一下小鱼的方法，你会发现搜索引擎是你最好的老师。

我是小鱼，一名在职机器人算法工程师，目前在做公众号，想和小鱼一起交流机器人技术吗？快点关注小鱼的公众号《鱼香ROS》加入鱼群吧~