小鱼做了个可视化坐标转换小工具|fishrotate

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鱼香快报

薇娅偷逃税被追缴并处罚款13亿，可购买今日宇树科技发布的Z1机械臂84万3750台

前言

小鱼在《动手学机器人学》写姿态描述一节时，坐标系绕自身旋转还是绕固定坐标系旋转非常的不直观，所以小鱼做了一个简单的库，可以将坐标旋转在RVIZ中可视化显示出来，取名叫做fishrotate

安装

使用pip

sudo pip install fishrotate

固定轴旋转

$:fishrotate sxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1
发布base到rotate的动画，平移:0.0,0.0,0.0,旋转:sxyz:45.0,60.0,90.0 速度:1.0

绕自身旋转

fishrotate rxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1
发布base到rotate的动画，平移:0.0,0.0,0.0,旋转:rxyz:45.0,60.0,90.0 速度:1.0

使用方式

$:fishrotate -h
usage: fishrotate [-h] rotate_order origin rotate x y z r1 r2 r3 speed

fishrotate:基于ROS2的坐标旋转动画工具 使用样例:fishrotate rxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1.0

positional arguments:
  rotate_order  旋转顺序：sxyz,sxyx,sxzy,sxzx,syzx,syzy,syxz,syxy,szxy,szxz,szyx,sz
                yz,rzyx,rxyx,ryzx,rxzx,rxzy,ryzy,rzxy,ryxy,ryxz,rzxz,rxyz,rzyz
                ,默认:rxyz
  origin        原坐标系名字，默认:base
  rotate        旋转的坐标系名字,默认:rotate
  x             rotate沿origin的X轴平移,默认:0.0
  y             rotate沿origin的Y轴平移,默认:0.0
  z             rotate沿origin的Z轴平移,默认:0.0
  r1            绕第1个转轴的旋转,默认:45.0
  r2            绕第2个转轴的旋转,默认:60.0
  r3            绕第3个转轴的旋转,默认:90.0
  speed         旋转速度，度/秒,默认:10.0

optional arguments:
  -h, --help    show this help message and exit

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作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人