【Nav2中文网】七、配置指南（一）路点追踪 之 PhotoAtWaypoint

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PhotoAtWaypoint [待校准@3171]

运行时插件，可在使用航点跟随者节点时在航点到达时拍照。将拍摄的照片保存到指定目录。拍摄照片的名称由航路点索引和 imestamp(seconds" 确定。例如， /home/atas/0_1602582820.png 是拍摄的样本图像，其中 0_1602582820 是由航点索引和时间戳决定的文件名。文件名中的前导数字表示航点索引，右侧的其余数字表示拍摄照片时的时间戳。 [待校准@3172]

参数

参数 <nav2_waypoint_follower plugin> : 在 路点追踪 [待校准@2875] 的waypoint_task_executor_plugin_id参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。 [待校准@3163]

<nav2_waypoint_follower plugin>.enabled [待校准@3164]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述waypoint_task_executor插件是否启用。 [待校准@3165]

<nav2_waypoint_follower plugin>.camera_image_topic_name [待校准@3173]

类型	默认值
string	“/camera/color/image_raw”

描述相机图像主题名称 [待校准@3175]

<nav2_waypoint_follower plugin>.save_images_dir [待校准@3176]

类型	默认值
string	“/tmp/waypoint_images”

描述保存航路点到达时拍摄的照片的目录路径。 [待校准@3178]

<nav2_waypoint_follower plugin>.image_format [待校准@3179]

类型	默认值
string	“png”

描述所需的图像格式。 [待校准@3181]

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