【Nav2中文网】七、配置指南（一）路点追踪 之 InputAtWaypoint

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InputAtWaypoint [待校准@3161]

让机器人在航路点等待外部输入，超时。 [待校准@3162]

参数

参数 <nav2_waypoint_follower plugin> : 在 路点追踪 [待校准@2875] 的waypoint_task_executor_plugin_id参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。 [待校准@3163]

<nav2_waypoint_follower plugin>.enabled [待校准@3164]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述waypoint_task_executor插件是否启用。 [待校准@3165]

<nav2_waypoint_follower plugin>.timeout [待校准@3166]

类型	默认值
double	10.0 [待校准@2233]

描述在进入下一个航路点之前，等待用户输入的时间 (秒)。 [待校准@3167]

<nav2_waypoint_follower plugin>.input_topic [待校准@3168]

类型	默认值
string	“input_at_waypoint/input”

描述发布主题输入以指示移动到 “std_msgs/empty” 中的下一个航路点。 [待校准@3170]

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