【ROS2机器人入门到实战】OOP介绍

3.4.3 OOP介绍

写在前面

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除了使用上节中的只定义一个main函数就完成编写一个Python节点外，还有另外两种方式。

本节小鱼就来讲一讲出现么多种编写节点的原因，并对其中较为重要的OOP方法进行介绍。

要做机器人离不开计算机编程，而计算机编程经过多年的发展，演变出了三种不同且常用的编程思想，分别是：

1. 面向过程编程思想。缩写：POP
2. 面向对象编程思想。缩写：OOP
3. 函数式思想。缩写：FP

1.Why

为什么了解这些编程思想呢？尤其是OOP。

小鱼遇到过很多同学，在阅读机器人相关开源程序代码时，比如导航框架Nav2、机械臂运动控制框架Moveit时发现，别人的代码，每一行好像都看得懂，但放一起就看不懂了，看别人函数调来调去，很快人就给整蒙了。不知道如何下手。

这其实就是对别人的编程思想不了解造成的，所以本节课小鱼就给提一提常见的三种编程思想，让大家脑子里有个概念，以后遇到了看不明白的程序，知道该往哪个方向去学习。

编程思想博大精深，小鱼这里只是对三种思想的基本介绍。

2.思想辨析

首先明确一件事情，编程是为了什么？

是为了赚钱吗？

不，我们写程序肯定是为了解决实际的问题的，那编程思想编程思想就是解决问题的思路（赚钱工具）

那这三种思想有什么区别呢？

2.1 用三种思想把大象装进冰箱

比如我们想把一只大象装进冰箱，分别用三种思想，我们看看有什么不一样。

2.1.1 面向过程思想

如果我们采用面向过程的思想，可以分为三步：

1. 打开冰箱门
2. 把大象塞进去
3. 关上冰箱门

面向过程编程就是分析出解决问题所需要步骤，然后分别实现每一步，再一步步执行即可。

2.1.2 面向对象思想

面向对象编程思想（OOP）怎么做呢？

那就要先知道面向对象是什么？搞清楚啥是对象？

对象是女朋友吗？答案肯定不是。

任何我们想要探究的事物都可以当作一个对象，比如我们可以把你家的冰箱理解为一个对象，我们就可以研究你家冰箱由哪些部分（指令装置等）组成，你家冰箱能干什么（制冷、调温等）？

接着我们开始下定义，就是取个高大上的名字

冰箱	定义	举例
冰箱的组成部分	冰箱的属性	制冷器，调温旋钮、灯带等
冰箱能干什么	冰箱的行为	制冷，调温、照明等

对象的行为其实是对其属性的操作，比如对制冷器操作就可以制冷，给灯带通电就可以照明。

对象 = 属性+行为

接着我们开始采用OOP的方法把大象装进冰箱

1. 调用：冰箱->打开门(行为)
2. 调用：冰箱->装东西(行为)
3. 调用：冰箱->关闭门(行为)

看起来和面向过程没啥区别，但我们的思想发生了重大的转变，我们把冰箱当作了一个独立的对象，我们是通过和冰箱这个对象交互完成了整个过程。

接着来看函数式编程

1. 定义关进（冰箱，大象）函数
2. 实现函数：关门(放入(开门(冰箱)，大象))

可以看到多层的函数嵌套调用，这就是函数编程的魅力，因为FP不是我们的机器人学习中的重点，这里就不过多讲解啦！

3.面向对象编程

简单介绍完，我们来说说今天的主角，面向对象编程OOP。

面向对象中有五个重要的概念，理解这五个概念相当于对OOP编程有了了解，下面小鱼一个个来介绍。

3.1 类与对象（抽象与具体）

我们通过调用你家美的冰箱的开门、装东西和关门三个行为来把大象装进冰箱。这时我们可以把你家的美的冰箱（具体的）称之为一个对象，而冰箱（抽象的）就称为一个类。

比如说鱼类和小鱼，鱼类就是一个类，而小鱼就是鱼类（抽象的）中的一个对象（具体的）。

在ROS2设计时这种抽象和具体的思想发挥着非常重要的作用，比如说DDS是有很多厂家的，ROS2为了匹配不同厂家的DDS，就设计除了DDS抽象层，而每一个具体的DDS厂家，我们可以称之为一个DDS的对象，是具体的。

3.2 封装、继承与多态

所谓封装就是将属性和行为封装在一起。上面已经介绍了对象 = 属性+行为，比如冰箱将冰箱的温度值（属性）和对温度值的操作（行为）等封装在一起。

继承，继承可以帮我们减少很多的工作量（比如王撕聪从他爹那里继承了很多钱，这样他就少奋斗了很多年），比如ROS2中的执行器类，通过继承执行器类实现了单线程执行器和多线程执行器，更多具体的例子我们在后续的学习中遇到再说。

多态，其实很简单，我们可以说鲤鱼是鱼类，草鱼是鱼类，鲤鱼是鱼类。同一个鱼类可以有多种不同的类型，即多态。更多的用法，等到写代码的时候再和小鱼一起解锁

4.如何选择code思想

三种编程思想，我们写程序的时候该如何选择呢?

小鱼个人的拙见是根据你的功能需求来，如果只需要实现一个很简单的功能，比如只是做一个键盘控制器，实现控制小车前进后退，直接采用面向过程的设计思想即可。

但如果是做一个稍大的工程，且后续要考虑功能的拓展性，这个时候就需要采用面向对象的思路来了。

参考链接：

-浅谈面向对象的编程思想：如何优雅地把大象装进冰箱？_SYSU_101的博客-CSDN博客