【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 代价地图过滤器参数 之 保留过滤器参数

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保留过滤器参数 [待校准@2901]

Keepout过滤器-是一种代价地图过滤器，通过使用过滤器蒙版信息更新相应的costmap层，强制机器人避开keepout区域或停留在首选车道上。 [待校准@2902]

参数 : 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2903]

<filter name>.enabled [待校准@2904]

类型	默认值
bool	True

描述是否启用。 [待校准@2891]

<filter name>.filter_info_topic [待校准@2905]

类型	默认值
string	N/A

描述具有过滤器相关信息的传入 CostmapFilterInfo 主题的名称。由代价地图过滤器信息服务器发布，以及过滤器掩码主题。有关地图和代价地图过滤器信息服务器配置的更多详细信息，请参阅 Map Server / Saver [校准@songhuangong] 配置页面。 [待校准@2906]

<filter name>.transform_tolerance [待校准@2907]

类型	默认值
double	0.1

描述发布的转换日期后的时间，以指示此转换在将来有效。当过滤器蒙版和当前costmap层位于不同帧中时使用。 [待校准@2908]

Example

global_costmap:
  global_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
      filters: ["keepout_filter"]
      ...
      keepout_filter:
        plugin: "nav2_costmap_2d::KeepoutFilter"
        enabled: True
        filter_info_topic: "/costmap_filter_info"
        transform_tolerance: 0.1
...
local_costmap:
  local_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      plugins: ["voxel_layer", "inflation_layer"]
      filters: ["keepout_filter"]
      ...
      keepout_filter:
        plugin: "nav2_costmap_2d::KeepoutFilter"
        enabled: True
        filter_info_topic: "/costmap_filter_info"
        transform_tolerance: 0.1

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