【ROS2机器人入门到实战】第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务

已于 2024-04-27 15:40:57 修改
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分类专栏： ROS2机器人入门到实战 文章标签： 机器人 ROS2 节点通信 话题服务
于 2023-06-25 12:35:27 首次发布
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第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务

写在前面

  1. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
  2. 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
  3. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn

1.章节介绍

上一节我们对ROS2的基本概念、构建工具以及采用Python和C++调用ROS2的客户端库完成了节点的编写。

本节我们将重心放回节点和节点之间的数据传递上来，因为ROS2给我们带来的最大便利除了调试工具就是通信机制上了。

同样的，本章的内容也分为三部分。

  • 基础篇，主要介绍通信的原理以及编程语言的一些特性，这些其实属于计算机的基础部分知识，但在学校里可能又很难学到的部分。
  • 入门篇，该篇主要分为话题通信、服务通信和自定义通信接口上来。
  • 进阶篇，通过对DDS原生API的学习，带你深入了解ROS2的通信原理，为你深入使用ROS2打牢基础。

2.食用方法

如果你对通信的底层原理以及编程语言中多线程Lambda等不熟悉，建议你从基础章节开始学习。

如果你对ROS2的话题服务API使用以及自定义接口比较熟悉可以直接跳过入门篇。

3.章节目录

  • 章节导读
  • 基础篇-中间件与面向对象基础
    • 1.从底层理解通信
    • 2.通信中间件之ZMQ
    • 3.多线程回调函数和锁
  • 入门篇-话题与服务
    • 1.ROS2话题入门
    • 2.话题之RCLCPP实现
    • 3.话题之RCLPY实现
    • 4.ROS2服务入门
    • 5.服务之RCLCPP实现
    • 6.服务之RCLPY实现
    • 7.ROS2接口介绍
    • 8.自定义话题接口通信
    • 9.自定义服务接口通信
  • 进阶篇-中间件进阶
    • 1.原始数据类型与包装类型
    • 2.通信质量Qos配置指南
    • 3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
    • 4.使用DDS进行订阅发布
    • 5.ROS2消息序列化思考与实践
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