【ROS2机器人入门到实战】学会使用按键-GPIO输入

3.学会使用按键-GPIO输入

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你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节完成了LED灯的控制，本节我们学习下如何使用按键。

一、 按键检测原理

上面的原理图就是我们MicroROS开发板的BOOT按键的原理图，该按键的位置在板子的左下角。

简单的看下原理图可知

• 当BOOT按下时，1,2就被联通了，此时ESP_IO2就连接到了GND上，也就是连接到GND，ESP_IO2的电平被拉低了。
• 当BOOT没有按下时，ESP_IO0通过R10连接到了3.3V，ESP_IO2引脚上的电压就被拉高了。

二、 使用按键控制LED灯（按着开松开关）

新建example03_key工程，在main.cpp输入代码。

/**
 * @file main.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 使用按键控制LED灯,按着开，松开关
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-19
 *
 * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */
#include <Arduino.h>

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(0, INPUT);  // 设置2号引脚模式为OUTPUT模式
  pinMode(2, OUTPUT); // 设置2号引脚模式为OUTPUT模式
}

void loop()
{
  
  if (digitalRead(0) == LOW)
  {
    Serial.println("LED ON");
    digitalWrite(2, LOW); // 低电平，打开LED灯
  }
  else
  {

    Serial.println("LED OFF");
    digitalWrite(2, HIGH); // 高电平，关闭LED灯
  }
}

接着将代码编译烧录到开发板上，按下按键，查看LED灯。

三、使用按键控制LED（自锁开关）

所谓自锁，就是按下开，再按一下关，看一下代码实现

/**
 * @file main.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 使用按键控制LED灯,按着开，松开关，自锁开关
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-19
 *
 * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */
#include <Arduino.h>

bool status = false;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(0, INPUT);  // 设置2号引脚模式为OUTPUT模式
  pinMode(2, OUTPUT); // 设置2号引脚模式为OUTPUT模式
}

void loop()
{
  // 自锁开关
  if (digitalRead(0) == LOW)
  {
    delay(50); // 休眠50ms再次判断，防止误触
    if (digitalRead(0) == LOW)
    {
      status = !status;
      while (digitalRead(0) == LOW) // 死循环等待放开按键
        ;
    }
  }

  if (status == true)
  {
    digitalWrite(2, LOW); // 低电平，打开LED灯
  }
  else
  {

    digitalWrite(2, HIGH); // 低电平，打开LED灯
  }

  /*
  // 按着开，松开关
  if (digitalRead(0) == LOW)
  {
    Serial.println("LED ON");
    digitalWrite(2, LOW); // 低电平，打开LED灯
  }
  else
  {

    Serial.println("LED OFF");
    digitalWrite(2, HIGH); // 高电平，关闭LED灯
  }
  */
}

这里稍微复杂一些，当按键按下时我们需要休眠50ms，防止误触，接着反置状态，等待按键松开。

将代码下载到开发板，按下按键，测试一下。

四、总结

本节我们通过学习按键的使用，掌握了GPIO的输入，下一节我们将尝试进阶使用DAC，测量电池的电。