【Nav2中文网】七、配置指南（九） Theta星规划器

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Theta星规划器 [待校准@2862]

Theta Star规划器实现了Theta * 路径planner，旨在使用A*规划任意角度的路径。 [待校准@2863]

对于下面的例子，planner花费了 ~ 46毫秒 (平均值) 来计算87.5米的路径 [待校准@2864]

参数 <name> 是为此类型选择的对应的planner插件账号。 [待校准@2730]

参数

planner的参数是: [待校准@2866]

<name>.how_many_corners [待校准@2867]

类型	默认值
int	8 [待校准@2868]

描述要在4连接 (上、下、左、右) 和8连接 (所有相邻单元) 图扩展之间进行选择，可接受的值为4和8 [待校准@2869]

参数 <name> 。w_euc_cost [待校准@2870]

类型	默认值
double	1.0

描述施加在路径长度上的权重。 [待校准@2871]

<name>.w_traversal_cost [待校准@2872]

类型	默认值
double	2.0

描述它解释了高成本节点受到的惩罚有多严厉。从上面的g(neigh) 方程可以看出，成本函数的成本感知分量形成抛物线曲线，因此该参数在增加其值时，使曲线更陡，允许更大的差异 (当图表变得陡峭时，成本的增量将会增加)在不同成本的节点之间。 [待校准@2873]

<name>.use_final_approach_orientation [待校准@2737]

类型	默认值
bool	false

描述如果为true，则由planner产生的路径的最后姿态将其方向设置为进近方向，即连接路径最后两点的向量的方向 [待校准@2738]

注解

一定要浏览这个回购链接上的自述文件，以更好地理解如何调整这个planner。这个planner要求你也调整你的成本图的 cost_scaling_factor 参数，以获得好的结果。 [待校准@2874]

Example

planner_server:
ros__parameters:
  expected_planner_frequency: 20.0
  use_sim_time: True
  planner_plugin_ids: ["GridBased"]
  GridBased:
    plugin_types: "nav2_theta_star_planner/ThetaStarPlanner"
    how_many_corners: 8
    w_euc_cost: 1.0
    w_traversal_cost: 2.0

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