【Nav2中文网】九、Nav2行为树

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Nav2行为树

• Nav2特定节点介绍
• 详细的行为树演练
• 导航到点
• 指定路点导航
• 动态点跟随

Nav2是一个令人难以置信的可重构项目。它允许用户设置许多不同的插件类型，跨行为树、核心算法、状态检查器等等!本节重点介绍项目中默认提供的一些行为树xml文件示例，并用来执行有趣的任务。应该注意，你可以修改这些示例用于您的特定应用，或者用这些示例来当作你的指南。这些示例介绍了如何通过使用行为树来重新配置导航行为。Nav2在 nav2_bt_navigator 包提供了其他行为树，本节介绍了一些重要的部分。 [校准@123—向佐转]

一个 非常 基本但实用的导航器可以在下面看到。 [校准@小鱼]

<root main_tree_to_execute="MainTree">
  <BehaviorTree ID="MainTree">
    <PipelineSequence name="NavigateWithReplanning">
      <DistanceController distance="1.0">
        <ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}"/>
      </DistanceController>
      <FollowPath path="{path}"/>
    </PipelineSequence>
  </BehaviorTree>
</root>

此行为树使用 ComputePathToPose ，然后在每米上 (由 DistanceController 设定) 简单规划一条通往 goal 的新路径。如果在 path 黑板变量上计算了一个新路径， FollowPath 将采用这个 path ，并使用服务器的默认算法来跟随它。 [校准@123—向佐转]

上述行为树包含: [校准@123—向佐转]

• 无恢复（recovery）方法 [校准@小鱼]
• 不重试在失败时 [校准@小鱼]
• 无规划器或控制器算法 [校准@123—向佐转]
• 没有节点可以根据上下文更改设置以获得最佳性能 [校准@123—向佐转]
• 未与自动门、电梯或其他 API 集成 [校准@123—向佐转]
• 没有用户提供自定义的行为树（ BT）节点 [校准@小鱼]
• 没有对接、跟随等其他行为的子树。 [校准@123—向佐转]

综上都可以让你您在Nav2中自定义的导航逻辑进行设置和配置。 [校准@123—向佐转]

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