骨骼和蒙皮

你一身傲骨怎能输

已于 2025-04-25 23:10:55 修改

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分类专栏：游戏开发技术专栏文章标签：骨骼系统

于 2024-12-30 23:51:08 首次发布

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蒙皮即是人的皮肤，由骨骼进行驱动，在数据结构上表现为SkinInfo，其实就是模型的Vertex信息和相关绑定信息，在数据结构上：顶点的Skininfo包含影响该顶点的骨骼数目，指向这些骨骼的指针，这些骨骼作用于该顶点的权重(Skinweight)；不同的顶点可以包含相同骨骼的指针造成的权重影响，每个顶点可以被多个骨骼权重控制，每根骨骼也可以影响多个顶点。骨骼动画的情况是，骨骼的位置随时间变化，顶点的位置随骨骼变化。

一、骨骼（Bone）

本质：骨骼是一个局部坐标空间（通常用4x4变换矩阵或位置+旋转+缩放表示），通过父子关系形成骨骼树（层次结构）。
作用：骨骼的变换（位置、旋转、缩放）由动画关键帧数据驱动，决定了骨架的运动。
动画驱动：每帧通过插值关键帧，递归推导出每根骨骼的全局变换。

二、蒙皮（Skinning）

本质：蒙皮是指Mesh顶点与骨骼的绑定关系，决定了骨骼如何影响Mesh的变形。
SkinInfo结构（以每个顶点为例）：
- 受影响骨骼的数量（通常最多4个，便于GPU加速）
- 受影响骨骼的索引（或指针）
- 每个骨骼的权重（weight，所有权重之和为1）
骨骼偏移矩阵（Bind Pose/Offset Matrix）：用于把顶点从Mesh空间变换到骨骼空间，确保动画时Mesh和骨骼的初始姿态一致。

三、顶点变形（Vertex Blending）

原理：每个顶点的位置由其受影响的骨骼变换加权混合得到。

公式（以行向量为例）：

V_world = Σ (V_mesh × OffsetMatrix_i × CombinedMatrix_i × weight_i)

其中i为受影响的骨骼索引。

四、关系总结

多对多关系：每个顶点可被多个骨骼影响，每根骨骼也可影响多个顶点。
动画流程：骨骼随动画变化，顶点随骨骼变形，最终实现Mesh的动态动画。

五、工程实践补充

权重归一化：每个顶点的所有权重之和应为1，保证变形平滑。
数据压缩：骨骼索引和权重常用小数据类型（如uint8/float16）存储，节省带宽。
GPU蒙皮：现代引擎多在Shader中完成顶点混合，提升效率。

总结：
骨骼动画的本质是“骨骼驱动蒙皮”，骨骼的运动通过SkinInfo影响Mesh顶点，实现自然流畅的角色动画。这种多对多的绑定关系，是骨骼动画无缝变形和高表现力的基础。

接下来我将继续详细讲解骨骼和蒙皮的实现细节、数据结构设计、动画流程以及在实际项目中的注意事项。

一、SkinInfo的详细数据结构

在实际的3D引擎或动画系统中，SkinInfo（蒙皮信息）通常包含以下内容：

1. 顶点级别的蒙皮信息

每个顶点需要保存：

受影响骨骼的索引数组（如boneIndices[4]）：指明该顶点受哪些骨骼影响。
对应的权重数组（如boneWeights[4]）：每个骨骼对该顶点的影响程度，权重和为1。
最大骨骼数限制：通常为4（有的引擎支持8），以便于GPU并行处理。

示例结构（伪代码）：

struct SkinVertex {
    Vector3 position;
    uint8 boneIndices[4];
    float boneWeights[4];
};

2. 骨骼偏移矩阵（Bind Pose/Offset Matrix）

每根骨骼有一个偏移矩阵，表示Mesh初始姿态下，Mesh空间到骨骼空间的变换。
这个矩阵在导出模型时由建模软件自动生成。

二、骨骼动画的播放流程

1. 采样动画

根据当前时间，从动画数据中获取每根骨骼的局部变换（位置、旋转、缩放）。
对于旋转，通常用四元数插值（Slerp）；对于位置和缩放，用线性插值。

2. 递归计算骨骼全局变换

从根骨骼开始，递归地将局部变换与父骨骼的全局变换相乘，得到每根骨骼的全局变换矩阵（Combined Matrix）。

3. 计算最终骨骼变换矩阵

对每根骨骼，最终变换矩阵 = 当前全局变换 × 骨骼偏移矩阵（Bind Pose的逆矩阵）。

4. 顶点蒙皮（Vertex Blending）

对每个顶点，遍历其受影响的骨骼，使用权重加权混合各骨骼变换后的顶点位置，得到最终变形后的顶点坐标。

三、GPU蒙皮（Shader Skinning）

现代3D引擎大多采用GPU蒙皮，流程如下：

CPU端：将所有骨骼的最终变换矩阵（通常是4x4矩阵数组）上传到GPU。
顶点着色器：每个顶点读取自己的骨骼索引和权重，从骨骼矩阵数组中取出对应的矩阵，做加权混合，输出变形后的顶点坐标。

GLSL/HLSL伪代码示例：

vec4 skinnedPos = vec4(0.0);
for (int i = 0; i < 4; ++i) {
    int boneIndex = vertex.boneIndices[i];
    float weight = vertex.boneWeights[i];
    mat4 boneMatrix = uBoneMatrices[boneIndex];
    skinnedPos += weight * (boneMatrix * vec4(vertex.position, 1.0));
}

四、实际项目中的注意事项

权重归一化：导出时要确保每个顶点的权重和为1，否则会出现变形异常。
骨骼数量限制：Shader有uniform数组长度限制，通常单个Mesh最多支持256根骨骼，超出需拆分Mesh。
数据压缩：骨骼索引可用uint8，权重可用float16，节省显存和带宽。
动画混合：支持多个动画片段的混合（如走+攻击），需要在骨骼变换阶段做插值或加权混合。
导出一致性：建模软件导出时，Mesh和骨骼的初始姿态（Bind Pose）必须严格对应，否则动画会错位。

五、常见问题解答

Q：为什么有的顶点只受1根骨骼影响，有的受4根？
A：关节处的顶点通常受多根骨骼影响，权重分布平滑，避免裂缝。四肢等刚性部位可只受1根骨骼影响，效率更高。
Q：骨骼偏移矩阵和骨骼动画矩阵的区别？
A：偏移矩阵是Mesh空间到骨骼空间的变换（Bind Pose），动画矩阵是骨骼当前帧的全局变换。两者相乘后用于顶点变形。
Q：如何支持角色身高、比例自定义？
A：通过调整骨骼初始位置（Bind Pose）或动画数据，实现不同身高、比例的角色。

六、流程图总结

导入阶段：Mesh、骨骼、SkinInfo、动画数据 → 解析并建立数据结构
运行阶段：
- 采样动画 → 计算骨骼全局变换
- 计算最终骨骼变换矩阵
- 对每个顶点做骨骼加权混合
- 输出变形后的Mesh进行渲染

接下来我将继续深入讲解骨骼蒙皮动画的进阶内容，包括动画混合（Animation Blending）、物理骨骼（Ragdoll）、逆向运动学（IK）、常见优化手段，以及实际开发中容易遇到的问题和解决思路。

七、动画混合（Animation Blending）

1. 概念

动画混合是指将多个动画片段（如“走路”、“挥手”、“跳跃”）按照一定权重混合，生成自然流畅的过渡动画。例如角色边走边挥手时，上半身执行“挥手”，下半身执行“走路”。

2. 实现方式

骨骼级混合：对每根骨骼的变换（位置、旋转、缩放）分别插值混合。
局部混合：只对部分骨骼（如上半身）混合动画，其余骨骼用主动画。
权重控制：每个动画片段有一个混合权重，权重和为1。

3. 插值方法

位置/缩放：线性插值（Lerp）
旋转：四元数球面插值（Slerp）

4. 伪代码示例

for each bone:
    // 混合两个动画
    pos = Lerp(animA.pos, animB.pos, blendWeight)
    rot = Slerp(animA.rot, animB.rot, blendWeight)
    scale = Lerp(animA.scale, animB.scale, blendWeight)