游戏碰撞检测：分离轴定理详解

摘要

分离轴定理(SAT)是一种高效的凸多边形碰撞检测算法。其核心思想是通过寻找能将两物体投影分离的轴线来判断碰撞：若存在任一轴线使投影不重叠，则物体未碰撞；若所有轴线投影均重叠，则发生碰撞。SAT在游戏中广泛应用，支持任意凸形状的精确检测。2D实现需检查多边形各边法线方向作为分离轴，3D则需增加面法线和边叉积方向检测。文中提供了简洁的C#二维实现，包含向量运算、多边形投影及碰撞检测逻辑，适用于游戏开发中的复杂碰撞场景。算法优势在于比AABB/圆形检测更精确且计算高效，是物理引擎的常用基础技术。

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一、什么是分离轴定理（SAT）？

1. 生活中的比喻

想象你有两块形状奇怪的饼干（比如星星形和月亮形），你想知道它们有没有碰在一起。你把它们放在桌子上，从上面看。

你可以用一根直尺（轴）放在桌面上，试着“投影”这两块饼干到直尺上。

• 如果你能找到某个方向，让两块饼干在直尺上的投影完全不重叠，那它们一定没有碰到。
• 如果无论怎么放直尺，两块饼干的投影总有重叠，那它们一定有碰撞。

这根“直尺”就是“分离轴”，这就是分离轴定理的核心思想。

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2. 形象图示

假设有两个多边形A和B：

• 你把A和B分别“投影”到某个方向的轴上（比如x轴、y轴、斜着的轴）。
• 如果在某个轴上，A的投影区间和B的投影区间没有重叠，那A和B就没有碰撞。
• 如果所有轴上都重叠，那A和B就发生了碰撞。

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二、SAT的原理

• 定理内容：如果两个凸多边形（或凸多面体）没有碰撞，那么一定存在一条轴（分离轴），使得它们在这条轴上的投影不重叠。
• 检测方法：只要找到一个分离轴，证明没碰撞；如果所有可能的分离轴都没有分开它们，说明碰撞了。

常用的分离轴：

• 两个物体各自的边的法线方向（2D），或面法线/边叉积方向（3D）。

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三、在游戏中的实际应用

1. 游戏场景举例

• 2D平台游戏中，角色和斜坡、箱子等多边形障碍物的碰撞检测。
• 3D游戏中，两个凸多面体（比如刚体、车辆、道具）的精确碰撞检测。

2. 为什么用SAT？

• 比AABB/圆形更精确：AABB只能检测矩形，圆只能检测圆，SAT可以检测任意凸多边形/多面体。
• 效率高：只需要检测有限个轴（2D最多是两个物体所有边的法线方向），比暴力检测所有点要快很多。

3. 实际流程

以2D为例（3D原理类似）：

1. 找分离轴：取两个多边形所有边的法线方向作为分离轴。
2. 投影：把两个多边形的所有顶点投影到每个轴上，得到区间。
3. 检测重叠：如果有任何一个轴上区间不重叠，立即返回“无碰撞”。
4. 全部重叠：如果所有轴都重叠，说明发生了碰撞。

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四、形象小结

• SAT就像用不同方向的手电筒照射两个物体的影子，只要有一个方向影子不重叠，物体就没碰到。
• 在游戏中，SAT让你能检测任意凸形状的碰撞，比如角色和斜坡、复杂障碍物、3D刚体等。

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五、代码/伪代码简要示例

// 伪代码：检测两个凸多边形是否碰撞
foreach (每个多边形的每条边)
{
    axis = 这条边的法线方向;
    投影A = 把A的所有顶点投影到axis上，得到区间[minA, maxA];
    投影B = 把B的所有顶点投影到axis上，得到区间[minB, maxB];
    if (maxA < minB || maxB < minA)
        return "没有碰撞"; // 找到分离轴
}
return "发生碰撞"; // 所有轴都重叠

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六、总结

• 分离轴定理是检测两个凸形状是否碰撞的高效方法。
• 实际应用：2D/3D游戏中任意凸形状的精确碰撞检测。
• 形象理解：只要能找到一个方向让两个物体的“影子”不重叠，就一定没碰撞。

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下面给你一个简洁易懂的C#二维SAT（分离轴定理）碰撞检测实现，适用于任意凸多边形。代码注释详细，便于理解和扩展。

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一、核心数据结构

using System;
using System.Collections.Generic;

public struct Vec2
{
    public float x, y;
    public Vec2(float x, float y) { this.x = x; this.y = y; }

    // 向量减法
    public static Vec2 operator -(Vec2 a, Vec2 b) => new Vec2(a.x - b.x, a.y - b.y);

    // 点积
    public float Dot(Vec2 other) => x * other.x + y * other.y;

    // 法线（顺时针90度）
    public Vec2 Perpendicular() => new Vec2(-y, x);

    // 单位化
    public Vec2 Normalized()
    {
        float len = (float)Math.Sqrt(x * x + y * y);
        return len > 1e-6 ? new Vec2(x / len, y / len) : new Vec2(0, 0);
    }
}

// 凸多边形
public class ConvexPolygon
{
    public List<Vec2> vertices; // 顶点按顺时针或逆时针顺序排列

    public ConvexPolygon(List<Vec2> vertices)
    {
        this.vertices = vertices;
    }
}

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二、SAT碰撞检测主函数

public static class SAT
{
    // 检测两个凸多边形是否碰撞
    public static bool IsColliding(ConvexPolygon polyA, ConvexPolygon polyB)
    {
        // 检查A和B所有边的法线方向
        return !HasSeparatingAxis(polyA, polyB) && !HasSeparatingAxis(polyB, polyA);
    }

    // 检查polyA的所有边的法线方向是否为分离轴
    private static bool HasSeparatingAxis(ConvexPolygon polyA, ConvexPolygon polyB)
    {
        int countA = polyA.vertices.Count;
        for (int i = 0; i < countA; i++)
        {
            // 当前边
            Vec2 p1 = polyA.vertices[i];
            Vec2 p2 = polyA.vertices[(i + 1) % countA];
            Vec2 edge = p2 - p1;
            Vec2 axis = edge.Perpendicular().Normalized();

            // 投影A
            ProjectPolygon(polyA, axis, out float minA, out float maxA);
            // 投影B
            ProjectPolygon(polyB, axis, out float minB, out float maxB);

            // 检查投影区间是否分离
            if (maxA < minB || maxB < minA)
                return true; // 找到分离轴，无碰撞
        }
        return false; // 没有分离轴
    }

    // 把多边形投影到轴上，得到最小最大投影值
    private static void ProjectPolygon(ConvexPolygon poly, Vec2 axis, out float min, out float max)
    {
        min = max = poly.vertices[0].Dot(axis);
        foreach (var v in poly.vertices)
        {
            float proj = v.Dot(axis);
            if (proj < min) min = proj;
            if (proj > max) max = proj;
        }
    }
}

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三、使用示例

class Program
{
    static void Main()
    {
        // 三角形A
        var polyA = new ConvexPolygon(new List<Vec2>
        {
            new Vec2(0, 0),
            new Vec2(2, 0),
            new Vec2(1, 2)
        });

        // 四边形B
        var polyB = new ConvexPolygon(new List<Vec2>
        {
            new Vec2(1, 1),
            new Vec2(3, 1),
            new Vec2(3, 3),
            new Vec2(1, 3)
        });

        bool colliding = SAT.IsColliding(polyA, polyB);
        Console.WriteLine("碰撞结果: " + (colliding ? "发生碰撞" : "没有碰撞"));
    }
}

输出：

碰撞结果: 发生碰撞

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四、说明与扩展

• 只适用于凸多边形，凹多边形需先分解为凸多边形。
• 可扩展到3D（分离轴为所有面法线和两物体边的叉积方向）。
• 可返回最小穿透向量（MTV）用于物理分离，方法是记录重叠最小的轴。

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