gazebo .world文件中导入dae模型的问题

gazebo .world文件中导入dae模型的问题

gazebo环境提供了很多可以直接导入的模型，如果想往环境中导入自己的静态模型，需将自己的模型转化为dae格式，并编写相应的.world文件。

• 准备好dae文件

Solidwork等建模软件无法导出dae格式的文件，可以用blender转成dae文件,导出时要选好单位，不然在gazebo中打开时模型的比例会有问题(按键盘N，在跳出来的栏目里找到dimension，看一下尺寸的单位对不对)。

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• 创建xxx.world文件

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <model name="gongjian">
      <pose>0 0 0.49  0 1.57079 0</pose>
      <static>true</static>
      <link name="up">
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <mesh><uri>file://gongjian.dae</uri></mesh>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

将gongjian.dae改成你的dae文件名，保存好你的world文件，将dae文件与xxx.world文件放在同一个文件夹中。打开命令行，cd 到保存world的文件夹，运行

gazebo xxx.world

如果要用roslaunch打开.world文件, 新建一个为world.launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch> 
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">  
    <arg name="world_name" value="$(find kuka_kr210_support)/world/kuka.world"/>     
  </include>
</launch>

$(find kuka_kr210_support)/world/kuka.world改成你的xxx.world文件路径, 但是这时候roslaunch world.launch之后gazebo会找不到dae文件，因为gazebo在GAZEBO_RESOURCE_PATH里找不到这个模型。
可以在命令行里输入 echo $GAZEBO_RESOURCE_PATH查看路径，然后把dae文件扔进对应的文件夹里，或者在GAZEBO_RESOURCE_PATH环境变量里加入dae文件所在的路径。