【自动驾驶轨迹规划之最优控制】

已于 2023-12-25 17:09:44 修改
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分类专栏： 自动驾驶轨迹规划算法 文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-03-30 00:59:44 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_65089713/article/details/123835309
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本文详细介绍了自动驾驶轨迹规划中的最优控制问题，包括车辆动力学约束、边值约束、碰撞躲避约束和代价函数。文章讨论了二自由度车辆模型、控制变量的选择以及如何构建代价函数以实现最优轨迹。同时，提到了不同约束的处理方式，为自动驾驶轨迹规划提供了理论基础。
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【自动驾驶轨迹规划之质点最优控制】
weixin_65089713的博客
03-28 1458
本篇文章主要分析一个质点的最优运动轨迹，从最简单的例子来展示智能车辆轨迹规划中的最优控制的基本框架。 1 轨迹与路径的区分 首先区分轨迹与路径这两个概念，轨迹包含时间与空间两个维度的信息，路径只包含空间一个维度的信息，且通常路径是二维平面上的几何曲线。 2 基于最优化理论的轨迹规划的任务描述 为了简化模型，先讨论一个质点在数轴上运动的例子。质点M从A点(x=0)开始运动至B点(x=10)静止，质点的速度与加速度有限制范围，速度必须连续变化，质点只能在A点与B点之间运动...
自动驾驶-最优控制方法LQR的C语言工程实现【附Github源码链接】
qq_40464599的博客
07-19 2759
最近一直在致力于LQR的c语言工程实现，从LQR工程实现的调研到使用QR求矩阵逆，再到今天的LQR的C语言的实现，从底层一步一步去写算法，这种感觉让我回忆起在哈工大读硕期间，和算法能力非常强的泽哥合作时，他将复杂的空间三维立体路径规划问题，一步一步拆分成可用计算机语言去处理的逻辑，我在他的引导下顺利完成了代码的编写，对他的算法能力甚是佩服。是每天在重复做调参？要想矩阵逆，首先要QR分解，然后再求上三角矩阵的逆，这些具体的算法如果不懂没关系，但是要能看懂所给的数学结论，然后用这些数学结论的公式去编写代码。..
自动驾驶规划与控制
BigDavid123的博客
06-16 901
目标：通过理解车辆的动态信息准确执行规划器的路径要求，并且开动汽车(油门、刹车、转向、档位)。设计特定的运行场景运作基于给定的自动驾驶系统不限于环境、地理和时间的限制，还有交通和道路。输入：Planner、localization、Map、交通规则、人类驾驶经验。一般方法：PID、Stanley、Pure pursuit、LQR、MPC。目标：提供给控制器controller最安全、准确、可预测和舒适的导航。输入：感知、Map、localization。输入：起始点、目标地、graph、代价函数。
自动驾驶核心技术：感知融合、规划决策、控制执行
最新发布
weixin_50518899的博客
10-04 2779
简单来说，实现自动驾驶需要解决三个核心问题：“我在哪?我要去哪?我该如何去?”能完整解决这三个问题就是真正的自动驾驶。目前，自动驾驶汽车关键技术主要包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X以及自动驾驶汽车测试与验证技术等。自动驾驶汽车可通过传感器来感知周围环境，实时动态监测周边环境变化，并依据所获取的信息进行决策判断，形成安全合理的。在规划好路径之后，汽车执行系统会控制车辆沿着规划好的路径完成驾驶。这套自动驾驶核心技术体系可简单概括为“感知、决策与执行”
自动驾驶汽车的规划与控制
人无远虑，必有近忧
04-03 1万+
1. 概念与意义 自动驾驶汽车作为一个复杂的软硬件结合系统,其安全,可靠地运行需要车载硬件,传感器集成、感知、预测以及规划控制等多个模块的协同配合工作。感知预测和规划控制的紧密配合非常重要。这里的规划与控制(Planning&.Control)在广义上可以划分成自动驾驶汽车路由寻径(Routing),行为决策(Behavioral Decision),运动规划(Motion Planning),以及控制(Control)等几个部分。 2. 路径规划 路由寻径、行为决策,运动规划三个部分又可统称
时能最优轨迹规划
weixin_48648760的博客
08-11 1595
时能最优轨迹规划 研究对象：非完整轮式移动机器（差速矩形轮式机器人） 目的：时间-能量优化 控制输入：u-------对应施加给左轮和右轮的力 1、几何路径的时间参数化 总的来说就是单位时间走过的距离就是速度----极限思想。 对机器人动力学分析：牛二 问题：规定起始点和终点，机器人在t时间间隔内沿预定路径从速度V1到预设速度V2。得到速度曲线，使机器人可以在最小遍历时间和能量消耗E中通过路径s 2、凸优化 1.问题定义（形式） 2. 特性： 没有解析解 有可靠和高效的算法解决此类问题 计算时间复杂度ma
四旋翼轨迹规划最优控制
weixin_41459903的博客
11-14 1478
本篇介绍了给定四旋翼起始状态，包括位置、速度、加速度、加加速度jerk、加加加速度jounce，并且给定末端状态，根据最优控制理论，规划从起点到终点途中各状态与时间的变化关系。 Optimum Control of Quadcopter There are numbers of trajectories that a quadcopter can choose given the initial ...
自动驾驶车辆换道轨迹规划与跟踪控制方法研究
03-04
### 自动驾驶车辆换道轨迹规划与跟踪控制方法研究 #### 一、研究背景与目的 随着科技的进步，自动驾驶技术正逐步成为汽车行业发展的新趋势。其中，车辆换道作为自动驾驶中的一个关键环节，其安全性和高效性对于...
自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划与最优控制模型.pdf
09-20
在自动驾驶技术领域，交叉口车辆路径规划与最优控制模型是保证交通流高效、安全的关键技术之一。交叉口作为城市道路网络中车辆汇合、分离和转向的关键节点，其通行效率直接影响到整个交通系统的运行质量。自动驾驶...
自动驾驶汽车的时间最优轨迹规划和跟踪（TOTPT）matlab代码.rar
07-13
1.版本：matlab2014/2019a/2021a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程...
全动力学约束的机器人高效时间最优轨迹规划
罗伯特技术屋
07-31 551
如何控制机器人在满足约束的前提下，使末端执行器以最短的时间沿着预定的笛卡尔空间路径来完成运动是一个重要且棘手的问题，而时间最优轨迹规划就是解决这类问题的重要技术，对生产效率的提高有着举足轻重的意义。从实际应用的角度出发，要获得整个连续的时间最优轨迹的解析解是非常困难的，因此需要考虑该优化问题的数值解法，这就涉及到整个过程的离散化处理，基于此来添加约束并完成规划。所以在未来的研究中，考虑动力学、运动学约束的同时，时间最优轨迹规划也应该考虑关节力矩变化程度的影响，实现更好的实用效果。...
基于最优控制的路径规划算法
xingstar521的博客
10-27 1526
1.根据传感器及道路边界，生成可行驶区域ROI2. Hybird A* + RS曲线规划出一条粗糙的轨迹, 求出一个没有碰撞的参考解. 这条粗糙的轨迹可能会存在曲率突变, 这是不满足车辆的运动学要求的.3. IAPS或者OBCA算法对轨迹进行进一步的平滑以满足车辆控制的需求. 图示中, 红色虚线是粗糙轨迹, 绿色虚线是平滑后的轨迹作用：对于原始路径存在的折线、不符合车辆运动学的问题，需要进一步平滑处理。来满足控制和乘坐舒适性的要求。
学习笔记2--自动驾驶汽车的规划与控制
FUXI_Willard
07-12 1549
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。 此专栏是关于《自动驾驶汽车决策与控制》书籍的笔记.路由寻径、行为决策、运动规划三部分统称为路径规划，路径规划承接上层感知预测结果，从功能上分为：全局路径规划、局部路径规划；...
轨迹规划
xiaoma_bk的博客
10-08 2124
轨迹规划一. 简介 一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点Θstart{\Theta_{start}}Θstart​运动到末尾点Θend{\Theta_{end}}Θend​的方法。这里引入中间变量s(t)s(t)s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T][0,T][0,T]，值域为[0,1][0,1][0,1]，sss与Θ{\Theta}Θ的关系见下面公式。...
大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述
CV_Autobot的博客
06-12 4279
作者|黄浴 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59089908点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【规划控制】技术交流群后台回复【规划控制综述】获取自动驾驶、智能机器人规划控制最新综述论文！以前提到过规划中的行为模型和行为预测，其实是规划中的一部分，也是最新的部分。也提到过端到端的机器学习做...
自动驾驶（七）---------初探轨迹规划
热门推荐
zhouyy858
07-19 1万+
自动驾驶中轨迹规划是最常见的问题，本文分以下几个场景设计轨迹规划： 1. 带约束的多项式拟合算法。2. 贝赛尔曲线拟合。 3. 三次样条差值。 1. 带约束的多项式拟合算法 自动驾驶中经常遇到一类问题，要把一条轨迹线（离散点），拟合成一条多项式表达形式： 首先看不带约束的多项式拟合（最小二乘法）： 误差函数： 为了求...
路径规划的最优控制Matlab代码分享
Zou_XX的博客
02-07 1579
关于路径规划的Matlab代码
城市道路自动驾驶车辆运动规划和控制技术综述(2)
hgdwdtt的博客
09-02 5878
本文为翻译《A survey of motion planning and control techniques for self-driving Urban vehicles》部分内容. IV.运动规划 　　运动规划层负责计算从车辆的当前构型到决策层级的行为层提供的目标构型的安全，舒适且动态可行的轨迹。根据环境，目标构型可能不同。例如，目标位置可以是当前车道的中心点，即行进方向前方的...
自动驾驶车辆曲线行驶的最优轨迹生成
"该资源是一篇关于自动驾驶车辆在车道内驾驶场景下最优轨迹生成的研究论文。作者提出了一种新颖的方法，该方法通过两阶段优化过程计算出动态可行、加速度最优且时间最短的轨迹。首先，优化过程生成具有可微曲率的...
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