3D激光雷达和相机融合

妄想出头的工业炼药师

已于 2023-07-14 15:08:07 修改

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分类专栏：多传感器融合文章标签：自动驾驶人工智能

于 2022-12-20 09:23:05 首次发布

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标定

相机内参标定

主要看重投影误差，cv的标定识别率也太低了。。。原因是找到了，相机给的曝光时间5ms,增大曝光时间成功率大大提升，但曝光时间给打了，影响实时性，头疼。。

livox_lidar_camera_calibration外参标定

主要是3D-2D的标定

采集标定数据

参照以下采集标定数据和处理标定数据，pcd角点选取和图像角点选取：

https://zhaohailong.blog.csdn.net/article/details/125736088?spm=1001.2014.3001.5502

遇到livox_lidar_camera_calibration无法批处理转pcd：

原因查出来是src/pcdTransfer.cpp 60多行不正常，无法运行这个for循环，读不到数据存出来的数据为空，可能是ubuntu20+ros melodic不好使
for (const rosbag::MessageInstance &m : view) { //todo:这句存在问题，无法读取ros数据
最后通过livox_camera_calib里的包使用bag_to_pcd.launch一个个转的，非常不友好。

uptdate:
vector<string> types;

//types.push_back(string("livox_ros_driver/CustomMsg"));

//std::cout << "lidar_topic: " << lidar_topic << std::endl;

types.push_back(string("sensor_msgs/PointCloud2"));

rosbag::View view(bag, rosbag::TypeQuery(types));
最后发现是因为rosbag::TypeQuery输入的是数据类型，而不是话题名。。。

题外话：我使用360度的激光雷达，使用livox_camera_calib这个包会有视角问题（投影三维点到相机），效果不好，果断放弃，还是通过标定板来操作。

遇到livox_lidar_camera_calibration的第二个坑就是src/corner_photo.cpp，看代码是要手动标注选去畸变后的图片像素，但是相片太大，通过resizeWindow或者nameWindow都无法缩小显示对话框，不知道是不是ubuntu 20还是cv4.2版本，是真坑。。。最后在代码里把去畸变后的图片保存下来，放到windows上使用[画图]软件一个像素一个像素描，真心尼吗的坑。。。