obj物体模型生成PCL点云数据及PCL在ubuntu16.04下的安装

最新推荐文章于 2021-11-20 09:22:14 发布

dbdxnuliba

最新推荐文章于 2021-11-20 09:22:14 发布

阅读量343

点赞数

分类专栏：点云处理

原文链接：https://blog.csdn.net/greenhandcgl/article/details/89505188

版权

点云处理专栏收录该内容

11 篇文章 1 订阅

订阅专栏

obj物体模型生成点云数据

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>
//---------------------------------------------
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h> //obj读取头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
//-法向显示错误：no override found for vtkActor--
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
//outlier
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

using namespace std;

int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr bottom(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//-------------------------------读取点云文件---------------------------------------------------
	pcl::PolygonMesh mesh;
	if (pcl::io::loadPolygonFile("/home/mi/3rd_package/ch13/pcl_obj_test/bunny_low_resolution.obj", mesh) == -1)
	{
		cout << "COULD NOT READ FILE mid.pcl \n";
		system("pause");
		return (-1);
	}
	pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);

	cout << "points sieze is:" << cloud->size() << endl;
	
	//outlier
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
	sor.setInputCloud(cloud);
	sor.setMeanK(200);   //设置在进行统计时考虑查询点邻近点数
	sor.setStddevMulThresh(1.0);   //设置判断是否为离群点的阈值，如果一个点的距离超出平均距离一个标准差以上，则该点被标记为离群点，并将被移除。
	sor.filter(*cloud_filtered);
	//---------------------------------显示---------------------------------------------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
	
	int v1(0);
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);//xmin, ymin, xmax, ymax,取值范围0-1
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> green0(cloud, 0, 225, 0);
	viewer->addPointCloud(cloud, green0, "cloud", v1);

	int v2(0);
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> green1(cloud_filtered, 0, 225, 0);
	viewer->addPointCloud(cloud_filtered, green1, "cloud_filtered", v2);
	
	while (!viewer->wasStopped()) {
		viewer->spinOnce(100);
	}
	system("pause");
	return 0;
}

效果如下

生成了一只兔子的点云：