还在用AMCL定位吗？快试试这个SLAM工具

大家好，我是爱学习的小鱼，今天推荐一个ROS2中的开源SLAM库，大家知道Nav2的默认定位模块是AMCL，它根据已知地图，雷达Scan数据和里程计来完成定位，虽然可以利用静态地图做Scan-To-Map 来提高定位精度，但现实世界中的地图往往是动态更新的，显然一直使用某一张地图并不能满足我们的需求，SLAM-Toolbox就提供了一个动态的SLAM解决方案（以前在公司的时候都是修改Cartography来实现的），下面是详细介绍。

SLAM Toolbox：动态世界的SLAM解决方案

SLAM Toolbox 是一个强大的开源库，专为动态环境中的二维SLAM（同时定位与地图构建）而设计。该项目由 Steve Macenski 在 Simbe Robotics 创立，在他在三星研究院的期间以及业余时间进行了维护和更新。SLAM Toolbox 不仅提供了常规的移动机器人所需的 2D SLAM 功能，如启动、绘图、保存地图等，还包括了一些高级特性，如地图的连续细化、重映射、以及基于优化的定位模式等。

核心功能与AMCL对比

SLAM Toolbox 的设计目标是提供一个比其他SLAM库（无论是免费还是付费的）更全面的解决方案。其核心功能包括：

• 基础2D SLAM ：允许用户启动地图构建，保存为PGM文件，同时提供了地图保存等实用工具。
• 序列化和反序列化 ：能够在任何时间点加载已保存的位姿图（pose-graph），继续地图的绘制或修改。
• 终身映射 ：加载已保存的位姿图，继续在空间中绘图，同时从新加入的扫描中删除多余的信息。
• 优化基定位模式 ：在没有先验地图的情况下，通过位姿图进行“激光里程计”模式定位，支持本地闭环。

与AMCL（自适应蒙特卡罗定位方法）相比，SLAM Toolbox 提供了更为动态和灵活的地图处理能力。AMCL主要用于在已知地图中进行定位，而SLAM Toolbox 则允许用户不仅进行定位，还可以继续更新和优化地图。此外，SLAM Toolbox 支持的“终身映射”功能使得它可以在长时间内持续更新地图，这是AMCL所不支持的。

高级应用

除了基础的地图绘制和保存功能，SLAM Toolbox 还提供了几种高级应用：

1. 生命周期管理 ：在多次会话中对同一区域进行映射，允许用户创建和更新现有地图，并将数据序列化以供其他映射会话使用。
2. 动态本地化 ：将现有的序列化地图加载到节点中，维护最近扫描的滚动缓冲区，并在缓冲区过期后移除扫描，但不影响底层地图。

支持和贡献

SLAM Toolbox 在多种环境（如零售、仓库、图书馆和研究环境）中已被广泛应用。对于在生产环境中使用的机器人，建议使用SLAM Toolbox的Snap版本，其进行了优化，速度提升约10倍。此外，如果遇到使用或配置问题，可以在 ROS Answers 上发帖求助，或在GitHub上提交问题和功能请求。

安装和配置

SLAM Toolbox 支持通过ROS2进行安装和运行，具体的安装命令如下：

rosdep install -q -y -r --from-paths src --ignore-src
apt install ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox

运行时，可以通过 ros2 launch slam_toolbox online_sync_launch.py 命令启动在线同步模式。

结语

SLAM Toolbox 不仅为研究人员和工程师提供了一个功能丰富的SLAM库，还通过其开源的方式，鼓励了更广泛的社区合作和知识共享。无论是在工业应用还是学术研究中，SLAM Toolbox 都展现了其卓越的性能和灵活性，使其成为当前最受推荐的ROS2-SLAM库之一。