资料分享：一文搞懂万向锁

最新推荐文章于 2023-06-14 15:59:14 发布
最新推荐文章于 2023-06-14 15:59:14 发布
阅读量303 收藏 4
点赞数
文章标签： 算法 万向锁
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/120777548
版权

大家好，我是被深圳台风吹飞的小鱼。台风老哥太暴躁，早上上班裤子都湿了

今天给大家分享一篇文章，主要讲的是欧拉角的万向锁现象，大家知道表示旋转的方式有很多，其中欧拉角就属于比较常见的一种方式，但是欧拉角因为旋转顺序问题会造成万向锁，今天这篇文章从原理上讲解了万向锁形成原因及解决方法。

原文如下：PDF可以公众号后台回复：万向锁 获取

图片

图片

图片

图片

图片

鱼香ROS
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
游戏动画中欧拉角与万向锁的理解
huazai434的专栏
05-31 3万+
       我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，我只知道万向锁是一个弊端，但到底是什么一种情形一直不理解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能会对此感到困惑，而且不幸的是，很难在本书中讲清楚这个问题，你需要亲身经历才能明白。”今天我用3个多小时的时间再次回想了一下这个问题，总算想明白了，现在把思考的结果分享给大家~我会尽量说详细点，让大家感觉是亲身经历。    下面我想说明四个问题：1，什
旋转矩阵、欧拉角，万向锁的危害
qq_37459469的博客
09-24 1157
万向锁危害、四元数 控制
关于万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决
罗伯特祥的博客
09-08 1万+
1. Gimbal lock的理解 万向锁（Gimbal lock）： 一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。 对于万向锁的问题，只有在动态欧拉角中出现，而静态欧拉角不存在万向锁的问题！！！ 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态，此时各个
关于欧拉角与万向锁的理解
lanwanjunxixihaha的专栏
07-13 5593
要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁其实是就是导致物体的旋转不按我们的意愿进行转动，如一个人体，从站立到平躺，只需一个轴的动动可以完成，但由于万向锁，这个轴被锁定了，所以需要另外两个轴的运 动才可以辅助完成转动，目的一样能达到，但这个过程的运动变得和我们想象的运动不相符，所以万向锁并不是不能表示空间中的某个角位移，而是因为万向锁，
万向锁的理解
Magic_Conch
10-31 4010
万向锁 万向锁这个概念其实还是不大好理解的，看了很多的博客，虽然看起来他们讲的很有道理，可还是想不通。 希望我这篇文章能讲清楚。。。 万向锁产生的根本原因是绕三个轴的旋转不是同时进行的，想象一下我们旋转矩阵的推导是不是绕三个轴的旋转矩阵乘起来得到的，这三个旋转矩阵的摆放顺序不同，最后得到的旋转矩阵也是不相同的，因此，一般的系统都会有一个规定，比如unity来说，先绕y轴旋转，然后绕x轴旋转，最后是...
unity 万向锁，四元素
jiuzhouhi的专栏
06-14 360
最后，将旋转增量与当前旋转四元数相乘，得到新的旋转四元数，并将其赋值给物体的旋转属性，实现旋转效果。然而，当绕两个轴进行旋转时，会出现一种情况，即第二个轴与第一个轴重合，导致第三个轴的旋转轴发生了变化，从而导致旋转的不稳定或无法实现所期望的旋转，这种情况就被称为万向锁。在这种情况下，第二次旋转会与第一次旋转重合，导致第三次旋转的轴变成了原来的x轴，从而导致旋转的不稳定或无法实现所期望的旋转。总之，要避免万向锁问题，就需要使用更稳定和准确的旋转方式，或者通过限制旋转角度或改变旋转顺序来解决问题。
总结：一文搞懂chatGPT原理
04-27
目前关于chatGPT的资料过于零散，没有详尽所有知识点、系统概述的文章，因此，笔者作了这篇总结性文章。 训练过程总览 理清演化路径 预训练(pretrain) GPT-3概述 GPT 3模型的理念 GPT-3如何学习 数据集 指令...
技术向：一文读懂卷积神经网络
02-25
自今年七月份以来，一直在实验室负责卷积神经网络（ConvolutionalNeuralNetwork，CNN），期间配置和使用过theano和cuda-convnet、cuda-convnet2。为了增进CNN的理解和使用，特写此博文，以其与人交流，互有增益。...
知其原理：一文搞懂什么是乐观锁、悲观锁！.docx
10-21
知其原理：一文搞懂什么是乐观锁、悲观锁！.docx
深度：一文看懂Linux内核！Linux内核架构和工作原理详解
02-23
理解Linux内核最好预备的知识点：懂C语言懂一点操作系统的知识熟悉少量相关算法懂计算机体系结构Linux内核的特点：结合了unix操作系统的一些基础概念Linux内核的任务：1.从技术层面讲，内核是硬件与软
旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf
04-26
在这里,我会简单介绍一下使用欧拉角表示 3D 朝向 (Orientation) 或者 旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和四元数的教程一样,我们在这里使用的也是右手坐标系.
详解万向锁
热门推荐
一个无聊的人做一些有意思的事
08-15 2万+
对于万向锁这个东西，很久都没理解，找了很多资料，最后终于应该是被我明白，自我感觉很多教程没有突出重点，或者我们没有意识到他的重点在哪。比较经典的两个对于欧拉角的解释一个大概是一个老外做的视频，但是看了之后我反正没搞懂，为什么两个轴会共面，视频地址如下：http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html发现的另外一篇比较易懂的则是：http://blog.......
简单理解万向锁
a893012040的博客
08-31 2871
万向锁是什么，   x轴旋转+-90度，此时我们修改y轴表现为local坐标轴z轴的旋转，而修改z轴仍然为z轴的旋转，即万象锁   首先，在一个苹果（随便什么）上扎三个牙签代表local的xyz 1先在x轴转90，再在y轴转90.   拍张照记录为（90，90，0） 2先在y轴转90，再在x轴转90，拍张照记录为（90，90，0） 然而，两张图并不相同，表现在数据中，确实相同的，一定有...
详解万向锁，欧拉旋转角，slam中万向锁的理解
王博（Kings）的博客
10-31 3792
第一步：先花10分钟看一下这个下面是的视频，绝对有用！ http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html 万向锁含义：当两个旋转轴重合时，导致只剩了2个旋转，2个旋转不能将所有情况进行描述。 第二步： 看视频，如果还不理解，请拿出手机，跟着我描述做几个动作，你会更加清楚的理解： 拿出手机，将手机做如下图的动作。    ...
万象节锁问题的个人理解
u012378754的博客
03-17 520
欧拉角 在表示三维空间坐标系变换或旋转操作时常用的方式包括欧拉角、旋转矩阵和四元数等，但是其中只有欧拉角是我们人类可以直观感受的，其按照不同的坐标轴依次旋转相应的角度来表示整个旋转变换。通常欧拉角表示的旋转过程可以用以下步骤描述（这里我们用常用的一个旋转顺序：Z-轴（Yaw）~Y-轴（pitch）~X-轴（Roll）来举例）： 1. 绕物体的Z-轴旋转度。 2...
欧拉角与万向锁—深度解读万向锁
euphorias的博客
03-20 8441
文章目录问题描述：Z轴不生效（轴向重合）轴向为什么会重合初态二次变换总结：解决办法： 相信很多人听说过欧拉角与万向锁，主要问题是欧拉角为什么会产生万向锁？ 有矩阵解读法，但是不够直观，而图像解读又难以理解，什么轴向重合啊，轴向失效啊等等。 其实误区在于万向锁并没有真的“锁”，只是看上去像是锁住了一个轴，这也是导致万向锁概念难以被理解的原因，因为大多数对欧拉角与万向锁的解读，都重点放在了"锁", 最近看到一句对于欧拉角旋转的解读，我认为这句话才是理解万向锁的重点 欧拉角是由三个角度表示，表示物体从原始姿态到目
万向节锁的理解
lj820348789的专栏
09-07 1510
今天看了一下万向节锁，觉得挺有意思，假设旋转使用欧拉角，那么当绕着y轴旋转90度的时候，会出现z轴与原来的x轴重合，那么（x, 90, z）则可以表示为(x-z, 90, 0)，如此，丧失了一个维度，所以就出现了四元数来表示角度
欧拉角和万向节死锁
吾生也有涯，而知也无涯
12-04 1万+
一、什么是欧拉角         欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴（x， y， z轴）的旋转角度，在这里坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，这种绕三个轴旋转的方式称为卡尔丹式，或者xyx，yxy，xzx，zxz，zyz，yzy中的任何一种，这种绕两个轴旋转的方式称为欧拉式。         欧拉角可以...
目标检测：一文读懂yolov5loss原理
最新发布
09-03
Yolov5 是一种广泛应用于目标检测的算法，其 loss 原理相对简单。Yolov5 通过将目标检测问题转化为一个回归问题，通过预测 bounding box 的坐标来实现目标检测。 Yolov5 的 loss 主要包括三个部分：分类损失、定位...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值