连续碰撞检测：用微分思想捕捉高速运动

你一身傲骨怎能输

于 2025-05-18 08:46:52 发布

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分类专栏：高等数学文章标签：连续碰撞检测

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摘要

连续碰撞检测（CCD）通过微分思想，将物体在极短时间内的运动轨迹视为连续路径，而非离散的两点。与普通检测相比，CCD能够更准确地判断物体是否在一帧内穿越障碍物，避免高速物体“穿墙”等问题。其核心在于计算物体从起点到终点的运动线段，并检测该线段是否与障碍物相交。数学上，CCD通过参数方程描述运动轨迹，并求解交点，体现了微分思想在数值模拟中的应用。在游戏开发中，CCD通过射线、胶囊等检测方法，确保高速运动的物体能够被准确捕捉，提升碰撞检测的精度。

一、生活化比喻

1. 离散检测（普通检测）像什么？

想象你在玩“红灯绿灯”游戏，每次睁眼只看一下小朋友们的位置。如果有个小朋友跑得特别快，他可能在你睁眼的两次之间，已经从起点直接冲到了终点，中间你根本没看到他经过。

2. 连续检测（CCD）像什么？

现在你换了个方法：你在两次睁眼之间，想象小朋友是沿着一条直线跑过去的。你会问：“他是不是在这条直线上穿过了某个禁止区域？”
这样，即使他跑得再快，你也能发现他是不是“穿越”了不该去的地方。

二、微分思想在CCD中的应用

1. 微分思想是什么？

微分关注的是“极小时间内的变化”。
在CCD中，我们不只关心物体在某一帧的起点和终点，而是关心这段极小时间内它的整个运动轨迹。

2. 形象解释

你把物体的运动轨迹想象成一条线段（比如子弹从A点飞到B点）。
CCD会检查：这条线段有没有和障碍物相交？
这就像用放大镜看物体在极短时间内的“连续移动”，而不是只看“快照”。

三、原理简述

普通碰撞检测
只在每一帧的起点和终点检测物体是否重叠，可能漏掉高速穿越的情况。
连续碰撞检测（CCD）
- 计算物体在一帧内的“连续路径”（比如一条直线）。
- 检查这条路径是否与障碍物相交。
- 这就是用微分思想，把“离散的两点”变成“连续的运动轨迹”。

四、举个游戏中的例子

子弹穿墙问题

普通检测：
子弹每帧移动很远，上一帧在墙外，这一帧在墙内，检测不到碰撞，子弹穿墙了。
CCD检测：
计算子弹从上一帧到这一帧的“运动线段”，判断这条线段是否和墙相交。
如果相交，就能准确检测到碰撞，防止穿墙。

五、简单代码/伪代码示意

// 伪代码
Vector3 start = lastPosition;
Vector3 end = currentPosition;

// 检查从start到end的线段是否与障碍物相交
if (LineSegmentIntersectsObstacle(start, end, obstacle)) {
    // 发生了连续碰撞
    // 处理碰撞响应
}

六、总结一句话

连续碰撞检测（CCD）就像用放大镜看物体在极短时间内的“连续移动”，用微分思想把“快照”变成“运动轨迹”，从而准确判断物体是否在一帧内穿越了障碍！

下面我们用更数学化的原理和具体实现细节来解释连续碰撞检测（CCD）中微分思想的应用。

一、数学化原理

在这里插入图片描述

二、具体实现细节

1. 线段-障碍物相交检测

在这里插入图片描述

1.2 线段-球体/盒体

线段与球体的相交可转化为求解二次方程，判断是否有实根且根在 ([0,1]) 区间内。
线段与AABB（轴对齐包围盒）的相交可用“分离轴定理”或“射线盒体相交”算法。

2. 胶囊体（Capsule）检测

对于有体积的物体（如球、胶囊），实际检测的是物体在运动过程中“扫过”的体积。
这可以转化为“胶囊体-障碍物”相交检测。

3. 代码实现（伪代码）

以“点-平面”为例：

// 线段起点A，终点B，平面法线n，平面常数d
Vector3 AB = B - A;
float denom = Vector3.Dot(n, AB);
if (Mathf.Abs(denom) > 1e-6) { // 不平行
    float t = -(Vector3.Dot(n, A) + d) / denom;
    if (t >= 0 && t <= 1) {
        Vector3 intersection = A + t * AB;
        // intersection为碰撞点
    }
}