分离轴定理：影子重叠即碰撞

最新推荐文章于 2025-05-27 02:33:45 发布

你一身傲骨怎能输

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分类专栏：计算机图形学文章标签： SAT

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摘要

分离轴定理（SAT）是一种高效的碰撞检测方法，通过判断两个物体在所有方向上的投影（影子）是否重叠来确定是否碰撞。核心思想是：只要存在一个方向使投影不重叠，则物体未碰撞；若所有方向投影均重叠，则发生碰撞。SAT适用于游戏中的凸多边形/多面体检测（如OBB），优势在于可提前终止计算，兼顾效率与通用性。生活中类似“从不同角度观察书本是否重叠”的现象可帮助理解该原理。

一、分离轴定理（SAT）是什么？——“影子重叠”的故事

想象你有两个不规则的物体，比如两块积木。你想知道它们有没有碰到一起。
分离轴定理的核心思想是：

“如果你能找到一个方向（轴），让这两个物体在这个方向上的影子（投影）完全不重叠，那它们就一定没有碰到；如果所有方向上的影子都重叠了，那它们就一定有碰撞。”

形象比喻

把两个物体放在阳光下，阳光从不同方向照射。
你在每个方向上都看它们的影子。
只要有一个方向，两个影子完全分开了，那它们肯定没碰到。
如果无论怎么照，影子都重叠，那它们肯定有交集。

关键点

“轴”可以是任意方向，但对于常见的几何体（如盒子、凸多边形），有一套有限的“关键轴”需要检查。
只要找到一个分离轴（影子不重叠），就能断定“不碰撞”。
如果所有轴都重叠，才是“碰撞”。

二、SAT在游戏中的实际应用

1. 碰撞检测

在3D游戏中，常见的碰撞体有AABB、OBB、多边形、凸多面体等。
SAT是检测两个凸多边形/多面体是否相交的通用方法，尤其适合OBB（有向包围盒）和凸多边形。

例子：两个OBB的碰撞检测

先找出所有可能的分离轴（比如两个盒子的主轴和它们主轴的叉积）。
把两个盒子在每个轴上投影，检查投影区间是否重叠。
只要有一个轴不重叠，就不用再算了，直接判定“不碰撞”。
如果所有轴都重叠，判定“碰撞”。

伪代码流程

for axis in all_possible_axes:
    proj1 = project_shape1_on_axis(axis)
    proj2 = project_shape2_on_axis(axis)
    if not overlap(proj1, proj2):
        return False  # 有分离轴，不碰撞
return True  # 所有轴都重叠，碰撞

2. 游戏中的实际场景

角色与障碍物：比如主角和箱子、门等物体的碰撞体都是OBB，SAT可以高效判断是否相交。
物理引擎：如Box2D、Bullet、PhysX等，底层都用SAT做凸多边形/多面体的初步碰撞检测。
射线检测：判断子弹是否击中目标，也可以用SAT原理。

3. 优点

高效：只要找到一个分离轴就能提前结束，适合实时游戏。
通用：适用于任意凸多边形/多面体。

三、再举个生活例子

想象你有两本书，你想知道它们有没有叠在一起。你可以从正上方、正侧面、正前方分别看它们的投影（影子）。

如果有一个方向看过去，两个影子完全分开，那它们肯定没叠在一起。
如果每个方向看过去，影子都重叠，那它们肯定有重叠部分。

四、总结一句话

分离轴定理就是“找影子不重叠的方向”，只要有一个方向影子分开了，物体就没碰到。

我们继续深入，用更具体的例子、动画想象和伪代码，让你彻底掌握SAT的原理和实际用法。

一、二维例子：两个凸多边形的碰撞检测

1. 动画想象

假设有两个不规则的凸多边形（比如两个盾牌），你想知道它们是否碰撞。

你把每个多边形的每一条边都当作“分离轴”。
把两个多边形都投影到这条轴上，看看它们的投影区间（影子）是否重叠。
如果有一条轴上，两个投影区间完全不重叠，说明这两个多边形没有碰撞。
如果所有轴上投影都重叠，说明它们碰撞了。

2. 伪代码（二维凸多边形）

def polygons_collide(poly1, poly2):
    for edge in poly1.edges + poly2.edges:
        axis = edge.normal()  # 取边的法线作为分离轴
        proj1 = project_polygon(poly1, axis)
        proj2 = project_polygon(poly2, axis)
        if not overlap(proj1, proj2):
            return False  # 找到分离轴，不碰撞
    return True  # 所有轴都重叠，碰撞

投影函数

def project_polygon(polygon, axis):
    dots = [vertex.dot(axis) for vertex in polygon.vertices]
    return min(dots), max(dots)

重叠判断

def overlap(proj1, proj2):
    return not (proj1[1] < proj2[0] or proj2[1] < proj1[0])

二、三维例子：两个OBB的碰撞检测

1. 需要检查哪些轴？

对于两个OBB（有向包围盒），需要检查的分离轴有：

盒子A的3个主轴
盒子B的3个主轴
盒子A和B主轴两两叉积，共9个轴

总共15个轴。

2. 伪代码（简化版）

axes = []
axes += [A.axis0, A.axis1, A.axis2]
axes += [B.axis0, B.axis1, B.axis2]
for i in range(3):
    for j in range(3):
        axes.append(cross(A.axis[i], B.axis[j]))

for axis in axes:
    projA = project_obb(A, axis)
    projB = project_obb(B, axis)
    if not overlap(projA, projB):
        return False  # 有分离轴，不碰撞
return True  # 所有轴都重叠，碰撞

3. 投影OBB到轴

OBB在某个轴上的投影区间，可以通过中心点在轴上的投影±半长宽高在该轴上的投影之和得到。

def project_obb(obb, axis):
    center_proj = obb.center.dot(axis)
    r = 0
    for i in range(3):
        r += obb.half_extents[i] * abs(obb.axes[i].dot(axis))
    return (center_proj - r, center_proj + r)