mavlink协议发送与接收--串口版（这篇也讲了STM32上面用哪些函数收发）

 

摘自：https://blog.csdn.net/weixin_43527214/article/details/104494867

mavlink协议发送与接收--串口版

绿波电龙 2020-02-25 12:57:46 376 收藏 1

分类专栏： mavlink

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mavlink官网
MAVLINK现分为两个版本V1和V2，区别是V2的MsgId扩展到24位，V1只有8位（0-255）。原理都是差不多的，这里以V1为例，V2也实际测试过，可以用。
一、安装移植
安装方法链接
这里不过多解释，官网步骤很详细，需要注意的是，安装前先安装好Python3环境和Git,方法百度都有。另外我们需要的是C代码（移植到stm32上），官方用Python脚本写了个代码生成器（GUI），需要在这个脚本的当前目录下运行脚本，python mavgenerate.py


XML路径：F:\mavlink\mavlink\message_definitions\v1.0\common.xml
输出路径任意
语言C语言
协议1.0

然后把这些头文件都复制到STM32串口工程里，在main.c里面#include"mavlink.h", 编译后会报错，找到mavlink_types.h,找到如下部分，改动后如下：

然后添加一句#pragma anon_unions

至此，移植完毕。

二、发送接收

发送：

发送流程三步走：
1，先打包（pack），将所有东西打包成msg
2，将msg转换成发送buff
3,调用底层发送函数（自己实现），发送buff

接收：

这里我用的串口空闲中断，当接收完一帧数据后，串口空闲中断产生，Rxcplt置1，然后主循环中判断Rxcplt

当主函数检测到接收一帧数据后，开始调用mavlink_parse_char解析，将字符RX_BUF[i]解析成msg,如果解析结果为MAVLINK_FRAMING_OK，调用handle_message(&r_msg)处理这条消息

测试效果：
MCU发送心跳包和压力包到电脑:

心跳包：FE 09 00 14 C8 00 01 00 00 00 00 00 00 03 03 B8 9E
压力包：FE 10 01 14 C8 1C E8 03 00 00 00 00 00 00 70 17 00 00 00 00 23 00 7B B5

电脑发送压力包到MCU:

对比官网给出的包结构：

完全正确！