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路径规划
文章平均质量分 59
诗筱涵
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基于D435i跑vins+densesurfelmapping的一些关键点
2 时间戳一致,这种情况会出现在自己实现录制了D435i的bag包,然后基于这个bag包跑vins+densesurfelmapping,会发现建不出图,是因为densesurfelmapping里面有时间戳对齐,基于D435i的bag包跑,vins位姿的时间戳和深度图以及彩色图的时间戳是不一致的,也就没法完成对齐也就不能建图。网上看到不少人说跑vins+densesurfelmapping,没有建出图,我自己也是。经过层层排查,发现主要是下面这两个点,这两个点任何一个没有满足,都会建不出图。原创 2024-03-27 15:54:02 · 434 阅读 · 0 评论 -
一个可以查看图像任意位置像素值的网站
一个可以查看图像任意位置像素值的网站。原创 2024-03-24 12:02:29 · 356 阅读 · 0 评论 -
自己部署运行voxblox建图操作记录,voxblox可以基于位姿与点云进行TSDF ESDF mesh建图
我打印了下data.bag里面的/kinect/vrpn_client/estimated_transform话题,发现里面坐标系的名称也没有什么特别的,感觉代码可能都没有读取,就读取的话题里面的位姿的值。还有我现在发现之前需要自己单独装的image_undistort功能包只在跑euroc数据集的时和用到了,似乎是用来基于双目灰度生成稠密深度图或者点云的,看来这个苏黎世联邦把我想做的都给做了!所以上面说用t265也好理解了!看voxblox发出的话题里面,有mesh ,有esdf,有tsdf,确实很强!原创 2024-03-23 09:47:45 · 1149 阅读 · 0 评论 -
从类的层面解析ego-planner
path_searching依赖于plan_env,bspline_opt依赖于path_searching和plan_env,层次非常清晰,正好对应了,先建图,再路径搜索,再路径优化,对应前端后端。//getPath函数的返回值类型是vector,说明返回的就是一条路径。可以单独的用plan_env类进行实例化,也可以单独用plan_env和astar进行实例化。从类的层面解析ego-planner。基于GridMap类使用AStar类。单独的用GridMap类。原创 2024-03-19 15:41:00 · 937 阅读 · 0 评论 -
关于港科大的fiesta
之前似乎就看到有人用vins +fiesta,搜voxblox时。港科大的这个似乎就可以用深度图。原创 2024-03-15 20:18:36 · 458 阅读 · 0 评论 -
把ego-planner的plan_env单独取出订阅位姿和深度图构建自己可用的导航地图
而这个定时器的定义似乎就在GridMap::initMap(ros::NodeHandle &nh)里面,所以我似乎不必多写一句publishMap(),是的,我把我加的publishMap()注释了,运行launch文件,也有/grid_map/occupancy_inflate和/grid_map/occupancy话题。我看留下节点图,话题依旧没有订阅上,是不是我launch文件改的参数值没有生效,我看了下ros的参数,似乎没有odom和深度图话题。rviz查看也有了!颜色也可以选择彩色显示。原创 2024-03-15 13:33:04 · 934 阅读 · 8 评论 -
对于已知位姿的深度图和点云的简单融合方式
第一种,粗暴方法,直接所有点云按照位姿变换后叠加,这样会导致点云点数过多,比如10cm*10cm*10cm的空间内就一个点进行代表就可以了,但是这么粗暴叠加可能有5个点在这个空间里,这个时候可以通过点云下采样的方式解决,PCL有专门的函数,八叉树也是一种点云下采样。就所有点云叠在一起后一次性做一次下采样。增量式建图,每新来一帧深度图或点云就计算好要更新地图中哪些点,基于ray_cast的规则来更新。对于已知位姿的深度图和点云的简单融合的方式,我目前总结有两种,原创 2024-03-14 18:05:17 · 447 阅读 · 0 评论 -
我感觉目前vins+fastplanner可能最接近我心中理想的室内无人机
我感觉目前vins+fastplanner可能最接近我心中理想的室内无人机,一个是首先SLAM自己做,同时有灵活的轨迹规划。https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session原创 2021-03-06 08:00:07 · 1234 阅读 · 0 评论 -
15-无人机视觉自主飞行:VINS+Fast-Planner
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session15-无人机视觉自主飞行:VINS+Fast-Planner张碧辉飞行器设计,马拉松0.对港科大Fast-Planner项目的复现:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Plannergithub.com1.硬件:淘宝买的四旋翼以及Pixhawk飞控板,自己订做了碳板用来安装U.转载 2021-03-06 16:46:17 · 2689 阅读 · 2 评论 -
无人机核心技术之运动规划
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/VHaqsfNhl9yStMX--Gtx6g无人机核心技术之运动规划奕木 怒飞垂云 1周前近年来无人机已广泛落地应用在农业、军工甚至渗透到了人们的日常生活中。(无人机作业.来源于网络)随着无人机与移动机器人产品广泛的落地应用、市场规模不断扩大,机器人公司对移动机器人方向人才的需求不断扩大。而作为移动机器人核心技术之一的运动规划(motion plannning)方向,人才更是紧缺!目前就业市场不仅是移动机器人、无人机,转载 2021-03-06 12:41:38 · 1383 阅读 · 0 评论 -
车辆路径规划的基本方法,早期的研究主要以精确式方法为主,中期的研究主要以启发式算法为主,目前的研究主要以智能式算法为主。
车辆路径规划的基本方法,早期的研究主要以精确式方法为主,中期的研究主要以启发式算法为主,目前的研究主要以智能式算法为主。A*就是启发式算法。原创 2021-04-03 23:41:58 · 450 阅读 · 0 评论 -
在小树林飞也能又快又稳,这是港科大沈劭劼组的「猛禽」无人机重规划框架(这也符合我理想中的无人机,而且他们这说明这种室内避障无人机是可以做得很小的。)
这也符合我理想中的无人机,而且他们这说明这种室内避障无人机是可以做得很小的。摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/xzY3GOLzd4fgy7Ff-cSigg在小树林飞也能又快又稳,这是港科大沈劭劼组的「猛禽」无人机重规划框架机器之心 今天机器之心报道机器之心编辑部人从树林中走过尚且可能被刮到头发、衣服,但这个无人机似乎不会。如果面前有一片树林,无人机能自己穿过去吗?现在的技术已经能够做到这一点,但速度一般。最近两年,港科大沈劭劼教授带..转载 2020-10-31 12:27:14 · 2224 阅读 · 1 评论 -
带时间窗的车辆路径规划问题(VRPTW)
转载自:https://blog.csdn.net/qq_44776064/article/details/108313037带时间窗的车辆路径规划问题(VRPTW)AlchemyLee 2020-11-07 11:14:55 1881 收藏 27 文章标签: 算法 python版权车辆路径规划问题是运筹学中经典的NP难问题,本文将选取其变种问题,结合实际生产中遇到的配送问题进行综合考虑,给出了相应的解决算法。一、VRP问题车辆路径规划问题(Vehicle Routing.转载 2021-04-03 23:26:27 · 6899 阅读 · 0 评论 -
几种常见的车辆路径规划算法(原来A*属于启发式搜索算法)
转载自:https://new.qq.com/rain/a/20201012a0hd5200几种常见的车辆路径规划算法202010/1221:55大鱼的小屋企鹅号分享评论0根据车辆导航系统的研究历程 , 车辆路径规划算法可分为静态路径规划算法和动态路径算法。静态路径规划是以物理地理信息和交通规则等条件为约束来寻求最短路径,静态路径规划算法已日趋成熟 , 相对比较简单 , 但对于实际的交通状况来说 , 其应用意义不大。动态路径规划是在静态路径规划的基础上 , 结合实时的转载 2021-04-03 23:32:48 · 6405 阅读 · 0 评论 -
似乎路径规划都跟最优化算法有关?
似乎路径规划都跟最优化算法有关?难道是因为路径规划是个最优化问题?所以那些写着研究方向是路径规划的其实是在研究最优化算法?原创 2021-04-04 21:31:03 · 522 阅读 · 0 评论 -
之前所说的planning其实就是路径规划或者运动规划,避障核心似乎就是靠它,普罗米修斯有专门的planning文件夹
之前所说的planning其实就是路径规划或者运动规划,避障核心似乎就是靠它,普罗米修斯有专门的planning文件夹什么A* 什么fastplanner似乎都是运动规划算法。https://github.com/amov-lab/Prometheus/tree/master/Modules...原创 2021-03-06 12:44:27 · 361 阅读 · 0 评论 -
普罗米修斯的egoplanner分析
这是单个无人机时的节点图egoplanner节点其实就是订阅三个话题,一个无人机的当前位置,一个点云数据(仿真用的点云,实机用的D435i的深度图),一个目标点位置,然后由traj_server节点发布出对应的轨迹,置于这个轨迹我们怎么去跟踪,那就是我们自己的事情了,戚博这里写的是发送期望姿态角+推力,这样可以跟得更平滑而且更快。...原创 2021-07-09 07:39:05 · 6453 阅读 · 9 评论 -
基于fast-lio2来跑下ego-planner(最后基于真实的livox mid 40静态下跑了) 20220913
可能他们用的这个livox是点云比较稀疏的 /cloud_registered话题确实把livox的原始点云转到了全局坐标系下,也就是结合了位姿变换的,这不就起到了我想要的作用么。看来不管是基于livox-loam还是FAST-LIO2去跑ego-planner都是可以的,订阅经过激光SLAM输出后的全局坐标系下的点云,这个对ego很关键,是全局坐标系下的点云,不是body坐标系下的点云。再让ego订阅faslio发出的odom和全局下的点云,启动ego,OK了,这个时候移动小车,点云不会也说跟着转了!原创 2024-02-25 08:15:44 · 2595 阅读 · 11 评论 -
自己实现一下基于T265+D435i的octomap建图20220515
,同时复制octomap_mapping.launch并重名为octomap_mapping_maxi1.launch,octomap_mapping_maxi1.launch内需要修改的地方下面红线有标出,非常关键的一点是,如果要建增量式地图,那么需要frame_id是构建的全局地图的坐标系,这是非常关键的一点。因为现在启动rs_d400_t265.launch了,里面有tf发布了,所以octomap_mapping_maxi1.launch里的tf删掉,不然会冲突导致节点挂掉。原创 2024-03-11 11:53:26 · 1341 阅读 · 5 评论 -
比较快速便捷构建可导航栅格地图的方式:位姿+深度图或激光雷达点云+octomap_server功能包构建八叉树地图
比较快速便捷构建可导航地图的方式:位姿+深度图或激光雷达点云+octomap_server功能包构建八叉树地图。基于T265和D435i octomap。T265+2D激光点云+octomap。原创 2024-03-13 11:24:57 · 573 阅读 · 0 评论