无人机-SLAM-仿真(总)
文章平均质量分 56
无人机的gazebo仿真相关的都放这里,包括普罗米修斯的仿真,XTDrone的仿真。
诗筱涵
邮箱:1372740910@qq.com 微信公众号:诗筱涵 技术交流群:960668018
展开
-
PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息
PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息,熟悉PX4的应该知道这个对应的uORB消息是actuator_outputs.msg,也就是姿态控制器最后的输出控制量。这里也就意味着,混控是在仿真器中进行的,仿真器中也包含电机的模型。原创 2024-06-06 18:27:20 · 178 阅读 · 0 评论 -
关于rotors_simulator
首先是发现高飞的gazebo仿真似乎是用的这个,后来发现之前在古月居看到的无人机仿真也是这个rotors_simulator。rotors_simulator给了joy遥控器接口这样应该就可以直接遥控器控飞机了,看来他们想得还挺全的。还有我的一本ROS书《ROS机器人编程实战》上讲的无人机仿真也是用的这个功能包。PX4官方文档里面也有说到rotors_simulator。原创 2024-05-11 06:43:26 · 283 阅读 · 0 评论 -
跑垂起固定翼的gazebo仿真 QGC飞往指定地图点
在无人机飞到地图点的过程中(也可以到达地图点悬停后),我们依旧可以继续左键点击选择新的地图点,确认之后无人机会立马调转航向飞向最新的地图点,不再飞向之前的地图点。想垂起返航我们可以点这里的return,并右滑滑窗确认,垂起会先原地爬升到30米,再往回飞到起飞点上方,然后垂直降落,并自动上锁。此时在QGC地图上选好想让无人机飞到的地图点,并鼠标左键点击,会出现三个选项,选择Go to location。QGC下方会出现个滑窗,让你确认,往右滑动滑窗确认之后,垂起无人机就会转头开始飞往所选择的地图点。原创 2024-05-08 08:30:17 · 424 阅读 · 0 评论 -
普罗米修斯 PX4仿真环境搭建(2021自己整理版)
先装好ROS(有了rosdepc之后十分钟) MAVROS吧,这个非常快。先按这个装了,把ROS MAVROS prometheus装好。原创 2024-04-28 19:55:29 · 1388 阅读 · 1 评论 -
跑PX4 gazebo仿真需要添加的路径只有三种,px4功能包路径,model路径,plugin路径
world不同添加路径因为launch文件里面会直接给world文件的绝对路径让launch文件可以找到world文件,world里面是model组成的,world里面的model以及有的model用到的plugin需要能自动找到。跑PX4 gazebo仿真需要添加的路径只有三种,px4功能包路径,model路径,plugin路径。就是为了可以找到PX4功能包,已经所用到的model和pulgin。gazebo里面本身就三种东西 world model plugin。原创 2024-04-21 12:50:13 · 292 阅读 · 0 评论 -
运行仿真出现 Resource not found: px4
运行仿真出现 Resource not found: px4下图这样的现象参考下面博文,在一个终端运行下面两个命令,再在此终端运行 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 就可以正常打开无人机的gazebo仿真了。 Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建(XTDrone的)_TYINY的博客-CSDN博客一定注意路径前面的~不要省了,或者写绝对路径。export ROS_PACKAGE_PATH=$R..原创 2021-10-30 07:56:51 · 4173 阅读 · 4 评论 -
gazebo可以另存为world
<sdf version='1.6'> <world name='default'> <light name='sun' type='directional'> <cast_shadows>1</cast_shadows> <pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose> <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse&.原创 2021-10-06 22:37:27 · 2555 阅读 · 0 评论 -
Gazebo创建围墙并生成.world文件
Gazebo创建围墙并生成.world文件技术标签:经验pythonGazebo创建围墙并生成.world仿真环境文件文件说明.world文件是gazebo中搭建的仿真环境保存后的文件格式,其中包含了若干个模型文件。.world文件如图所示:其中相关参数是gazebo基于我们在gazebo中搭建环境时候使用的模型文件自动生成的,而我们搭建仿真环境时候经常需要有墙体,而gazebo中并没有提供墙的模型文件。因此我们利用gazebo提供的编辑器建立我们所需要的墙体模型,再...转载 2021-10-06 22:09:36 · 2234 阅读 · 0 评论 -
想更换普罗米修斯的仿真的二维码,更换这个图片一个就可以了,名字不变
想更换普罗米修斯的仿真的二维码,更换这个图片一个就可以了,名字不变https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Simulator/gazebo_simulator/models/landing_pad/materials/textures/landing_pad.PNG我首先看到二维码降落的仿真launch加载的world里面二维码加载的这个modelhttps://gitee.com/maxibooksiyi/Prometh.原创 2021-10-06 21:03:46 · 370 阅读 · 0 评论 -
普罗米修斯应该也是可以快速在仿真和真机之间迁移的。其实原本就三个文件夹,experiment放真机的launch文件 simulator放仿真的launch文件,modules放具体的功能包cpp
普罗米修斯应该也是可以快速在仿真和真机之间迁移的。13:09:07长远来看我还是希望自己能跑一跑仿真,仿真和真机的cpp是一样的13:09:08真机和仿真主要就是launch不同13:09:08是的simulate里面其实主要也还一些launch13:09:09cpp主体一样13:09:09launch文件也主体相同13:09:09能够快速在仿真和真机中迁移...原创 2021-10-06 13:10:19 · 2685 阅读 · 0 评论 -
SDF官网SDFormat 规范的一些截图
http://sdformat.org/spechttp://sdformat.org/spec?ver=1.8&elem=world原创 2021-09-03 10:17:06 · 275 阅读 · 0 评论 -
【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析
这篇很好的一点最后讲了加载world的两种方式,通过gazebo直接加载和通过launch加载。转载自:https://www.guyuehome.com/6809【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析小明工坊分类:ROS发布时间 2020.05.12阅读数 2752 评论数 0什么是SDF?SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之外,还可以为机器人定义转载 2021-09-03 09:56:29 · 1752 阅读 · 0 评论 -
现在感觉不掌握gazebo,确实没法进行真正自由彻底的自主无人机开发
现在感觉不掌握gazebo,确实没法进行真正自由彻底的自助无人机开发之前喜欢真机飞行,觉得真机飞成才又成就感。但如果叫你自己从零开始写一个功能,这个时候你就会觉得还是仿真好些。而且仿真改起来也容易,从仿真迁移到真机也容易。每次都觉得自己掌握得差不多了,过阵子再看会觉得还不够。。...原创 2021-09-03 08:50:43 · 204 阅读 · 0 评论 -
realsense D435i gazebo slam(px4)仿真(转载)
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/117919845?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.essearch_pc_relevant&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTR转载 2021-09-02 23:40:07 · 1975 阅读 · 2 评论 -
在px4,gazebo环境中添加激光雷达,双目相机和下视摄像头(转载)
转载自:https://blog.csdn.net/qq_37455376/article/details/107014381在px4,gazebo环境中添加激光雷达,双目相机和下视摄像头qq_37455376 2020-06-29 10:39:191204 收藏 25 分类专栏: ros版权ros 专栏收录该内容2 篇文章 0 订阅订阅专栏在搭建好px4的仿真环境后,gazebo中仅为一架裸机,不含其他传感器。本文将在该环境下把激光雷达,双目相机,下视摄像头集转载 2021-09-02 23:13:50 · 2482 阅读 · 2 评论 -
PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头(转载)
转载自:https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头1113249853 2020-04-01 13:35:041899 收藏 21 版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接:https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286版转载 2021-09-02 23:09:29 · 2469 阅读 · 1 评论 -
把gazebo ROS PX4的关系彻底弄清楚
把gazeboROS PX4的关系彻底弄清楚PX4和ROS之前的关系还是很明晰的,不管真机仿真都是通过MAVROS来的。那么剩下的就是ROS和gazebo PX4和gazebo了。首先参照这里说的,gaxebo是独立于ROS的,ROS的gazebo功能包应该只能算插件。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/116429085...原创 2021-09-02 11:14:01 · 2741 阅读 · 0 评论 -
gazebo我估计还是得看官网文档,就像PX4去看官方用户指南其实很多已经讲了
gazebo我估计还是得看官网文档,就像PX4去看官方用户指南其实很多已经讲了https://www.bilibili.com/video/BV1uk4y1o7Z1https://www.gazebosim.cn/tutorials.html原创 2021-09-02 10:30:49 · 201 阅读 · 0 评论 -
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的,那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的?
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的,那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的?拍自《ROS机器人编程原理与应用》原创 2021-08-28 09:08:46 · 476 阅读 · 0 评论 -
XTDrone公开课 2021.8.20
还是感受到仿真的意义,当然我更喜欢真正实物实现。直升机的桨叶是平的,和旋翼的桨叶不一样。火星上无人机的定位, 用视觉自主定位,用的光流。大的飞机靠惯导就可以精确定位,积分就可以了。测绘要还原一个三维的地形。高精度地图,城市的三维地图这么多无人机的通信高巨创新 这方面国内编队表演做得最好的无人机的一些算法...原创 2021-08-20 21:59:35 · 753 阅读 · 0 评论 -
注意TCP UDP通信既可以用在跨主机通信上,也可以用在同一台主机的两个进程通信上,比如ROS的话题就是对TCP通信的包装,PX4 gazebo仿真也是用UDP连接的PX4。
注意TCP UDP通信既可以用在跨主机通信上,也可以用在同一台主机的两个进程通信上,比如ROS的话题就是对TCP通信的包装,PX4 gazebo仿真也是用UDP连接的PX4。所以同理ROS话题也可以跨主机那就是ROS多机通信, PX4 gazebo仿真也可以跨主机,PX4放在另一台主机上。从TCP UDP通信的角度来看这是很自然的事情。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119641388...原创 2021-08-14 16:18:24 · 429 阅读 · 0 评论 -
关于rcS文件的UDP端口
可见仿真的时候PX4和gazebo之间的通信是两个进程通过UDP 端口通信,自己写过UDP通信之后这就好理解了。既然是通过UDP端口,PX4讲道理不放在本机上也是可以的啊原创 2021-08-01 12:21:03 · 488 阅读 · 2 评论 -
我看了下PX4开发环境搭建,感觉和PX4的gazebo仿真环境/prometheus仿真换搭建有很大的重合啊,(现在基本可以认为PX4开发环境的搭建是PX4仿真环境搭建的子集,步骤之一)
我看了下PX4环境搭建,感觉和PX4的gazebo仿真环境/prometheus仿真换搭建有很大的重合啊,想想我搭建仿真环境的时候确实就可以make编译了啊比如我零星看的几个博客https://blog.csdn.net/weixin_44616080/article/details/96980883https://blog.csdn.net/qq_36394290/article/details/109095322。...原创 2021-08-01 11:14:36 · 352 阅读 · 0 评论 -
ROS自学笔记Gazebo篇——Gazebo Building Editor的使用
转载自:https://blog.csdn.net/V_KE_/article/details/104317763ROS自学笔记Gazebo篇——Gazebo Building Editor的使用ΞΨlnferiorΨΞ 2020-02-19 21:16:33 1064 收藏 6 版权ROS中如何使用Gazebo Building Editor针对于ROSkinetic和melodic使用的Gazebo版本,其余版本也类似,教你如何生成自己的.world文件。对于ros的初学者来说,转载 2021-05-23 21:08:48 · 1092 阅读 · 0 评论 -
仿真的时候原来本质是QGC通过mavros连接到了飞控(不是的)
仿真的时候原来本质是QGC通过mavros连接到了飞控https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/88342904原创 2021-05-22 16:47:30 · 405 阅读 · 0 评论 -
gazebo教程(八)场景建模
转载自:https://www.guyuehome.com/22247gazebo教程(八)场景建模我是。发布时间 2021.01.03阅读数 1344 评论数 1场景建模一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗 添加颜色和纹理 保存场景 退出一、介绍 在gazebo中.转载 2021-05-21 08:25:53 · 5969 阅读 · 0 评论 -
ubuntu下不打开浏览器下载东西用wget
ubuntu下不打开浏览器下载东西用wget.原创 2021-05-09 00:19:26 · 221 阅读 · 0 评论 -
gazebo 直接获取传感器数据_仿真器--gazebo+px4
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_39611546/article/details/111637741gazebo 直接获取传感器数据_仿真器--gazebo+px4weixin_39611546 2020-11-22 08:49:58 85 收藏 1 文章标签: gazebo 直接获取传感器数据版权贴一下最近搞的gazebo和px4的总结,仅代表个人经验,如有纰漏请多指教虽然环境没有airsim那么真实,但不得不说,gazebo和px4的官网教程维转载 2021-05-06 20:16:36 · 1447 阅读 · 0 评论 -
PX4官方文档里有说PX4 Docker容器
PX4官方文档里有说PX4 Docker容器http://docs.px4.io/master/zh/test_and_ci/docker.html原创 2021-05-06 19:54:05 · 799 阅读 · 0 评论 -
【Gazebo】缺少模型文件,一直等待 Preparing your world
转载自:https://qiuming.blog.csdn.net/article/details/107844118【Gazebo】缺少模型文件,一直等待 Preparing your worldRunning Mars 2020-08-06 17:19:33 609 收藏 4 分类专栏: ROS 文章标签: github ros gazebo model版权【Gazebo】缺少模型文件,一直等待 Preparing your world前言 1.仓库介绍 2.下载...转载 2021-05-05 23:15:57 · 934 阅读 · 0 评论 -
gazebo的本质及安装方法
之前在编译PX4,说缺少gazebo,我的方法是选择安装ros-melodic-desktop-full这种ROS,会顺带给你把gazebo也装好。。原创 2021-05-05 19:34:31 · 690 阅读 · 0 评论 -
gazebo仿真二次开发就涉及到这三个文件夹,其实普罗米修斯的gazebo仿真模块里面也是有对应的models和worlds文件夹的。
gazebo仿真二次开发就涉及到这三个文件夹,其实普罗米修斯的gazebo仿真模块里面也是有对应的models和worlds文件夹的。https://zhuanlan.zhihu.com/p/337919677原创 2021-05-05 19:26:38 · 477 阅读 · 0 评论 -
第二章 PX4-Pixhawk-RCS启动文件解析
转载自:https://blog.csdn.net/yazhouren/article/details/76522241第二章 PX4-Pixhawk-RCS启动文件解析yazhouren 2017-08-01 13:37:54 1339 收藏 3 分类专栏: iot_robotorigin: http://blog.csdn.net/qq_18112493/article/category/6851622 第二章PX4-RCS启动文件解析RCS的启动类似于Linux的she...转载 2021-05-05 12:01:35 · 396 阅读 · 0 评论 -
如何接收RVIZ中的2D Pose Estimate 和2D Nav Goal
转载自:https://www.cnblogs.com/fuhang/p/12105561.html如何接收RVIZ中的2D Pose Estimate 和2D Nav Goal #include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>#include <iostream>#include <geometry_ms转载 2021-05-03 22:27:04 · 2573 阅读 · 0 评论 -
GAZEBO 中 sdf文件详解
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_44900096/article/details/103017522GAZEBO 中 sdf文件详解木木木一 2019-11-11 20:49:21 2166 收藏 12 分类专栏: gazebo版权GAZEBO 中 sdf文件详解1.model模型一个模型数据库会拥有的文件(1)database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』(2)model文件夹:一个模型转载 2021-05-03 15:23:52 · 3485 阅读 · 1 评论 -
阿里云服务器使用ubuntu16.04 server 配置可视化桌面环境
转载自:https://developer.aliyun.com/article/727538?spm=a2c6h.13813017.0.dArticle738638.5b0de4feeB0OAj阿里云服务器使用ubuntu16.04 server 配置可视化桌面环境Ubuntu 2019-11-20 1571浏览量简介: 阿里云服务器使用ubuntu16.04 server 配置可视化桌面环境打算为服务器配置一个桌面系统,系统选择了ubuntu16.04 server。之前没操作过,在汇总转载 2021-05-03 15:17:15 · 992 阅读 · 0 评论 -
给阿里云服务器装一个图形化界面——Gnome
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_44575373/article/details/106958622给阿里云服务器装一个图形化界面——Gnome未挥杆的棒球手 2020-06-25 15:41:26 220 收藏 1 分类专栏: 阿里云版权我这里使用的是ubantu系统第一步:$ apt-get update更新一下源 第二步 下载Gnome图形化界面$ apt-get install gnome-shell ubuntu-gnome-desk转载 2021-05-03 15:14:01 · 1090 阅读 · 0 评论 -
ros-gazebo长时间加载不出来问题
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106565111ros-gazebo长时间加载不出来问题技术标签:roslinuxros-gazebo长时间加载不出来问题刚刚开始安装gazebo的时候,联网打开gazebo会长时间加载不出来,断网就可以立即加载出来,这是因为gazebo联网下载模型文件,可以通过将模型文件下载好解压到指定文件夹就可以了。下载地址:https://bitbucket.org/osrf/...转载 2021-05-03 11:33:46 · 889 阅读 · 0 评论 -
仿真的时候,PX4就是作为一个功能包,所以可以roscd px4 ,还要在.bashrc添加px4的功能包路径
仿真的时候,PX4就是作为一个功能包,所以可以roscd px4 ,还要在.bashrc添加px4的功能包路径,如下面这样,需要在终端这样添加,不要手动打开.bashrc写,可能不生效。整个可见就是把PX4当作功能包使用export ROS_PACKAGE_PATH=~/px4:$ROS_PACKAGE_PATH。...原创 2021-05-02 12:36:04 · 433 阅读 · 0 评论 -
gazebo似乎就是在装ROS的时候一起装了,装ROS的时候选择的是ros-melodic-desktop-full的话。
gazebo似乎就是在装ROS的时候一起装了,装ROS的时候选择的是ros-melodic-desktop-full的话。https://zhuanlan.zhihu.com/p/45120062/原创 2021-04-22 08:28:25 · 278 阅读 · 0 评论