诗筱涵的博客

PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息，熟悉PX4的应该知道这个对应的uORB消息是actuator_outputs.msg，也就是姿态控制器最后的输出控制量。这里也就意味着，混控是在仿真器中进行的，仿真器中也包含电机的模型。

首先是发现高飞的gazebo仿真似乎是用的这个，后来发现之前在古月居看到的无人机仿真也是这个rotors_simulator。rotors_simulator给了joy遥控器接口这样应该就可以直接遥控器控飞机了，看来他们想得还挺全的。还有我的一本ROS书《ROS机器人编程实战》上讲的无人机仿真也是用的这个功能包。PX4官方文档里面也有说到rotors_simulator。

在无人机飞到地图点的过程中（也可以到达地图点悬停后），我们依旧可以继续左键点击选择新的地图点，确认之后无人机会立马调转航向飞向最新的地图点，不再飞向之前的地图点。想垂起返航我们可以点这里的return，并右滑滑窗确认，垂起会先原地爬升到30米，再往回飞到起飞点上方，然后垂直降落，并自动上锁。此时在QGC地图上选好想让无人机飞到的地图点，并鼠标左键点击，会出现三个选项，选择Go to location。QGC下方会出现个滑窗，让你确认，往右滑动滑窗确认之后，垂起无人机就会转头开始飞往所选择的地图点。

先装好ROS(有了rosdepc之后十分钟) MAVROS吧，这个非常快。先按这个装了，把ROS MAVROS prometheus装好。

world不同添加路径因为launch文件里面会直接给world文件的绝对路径让launch文件可以找到world文件，world里面是model组成的，world里面的model以及有的model用到的plugin需要能自动找到。跑PX4 gazebo仿真需要添加的路径只有三种，px4功能包路径，model路径，plugin路径。就是为了可以找到PX4功能包，已经所用到的model和pulgin。gazebo里面本身就三种东西 world model plugin。

运行仿真出现 Resource not found: px4下图这样的现象参考下面博文，在一个终端运行下面两个命令，再在此终端运行 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 就可以正常打开无人机的gazebo仿真了。 Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建（XTDrone的）_TYINY的博客-CSDN博客一定注意路径前面的～不要省了，或者写绝对路径。export ROS_PACKAGE_PATH=$R..

<sdf version='1.6'> <world name='default'> <light name='sun' type='directional'> <cast_shadows>1</cast_shadows> <pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose> <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse&.

Gazebo创建围墙并生成.world文件技术标签：经验pythonGazebo创建围墙并生成.world仿真环境文件文件说明.world文件是gazebo中搭建的仿真环境保存后的文件格式，其中包含了若干个模型文件。.world文件如图所示：其中相关参数是gazebo基于我们在gazebo中搭建环境时候使用的模型文件自动生成的，而我们搭建仿真环境时候经常需要有墙体，而gazebo中并没有提供墙的模型文件。因此我们利用gazebo提供的编辑器建立我们所需要的墙体模型，再...

想更换普罗米修斯的仿真的二维码，更换这个图片一个就可以了，名字不变https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Simulator/gazebo_simulator/models/landing_pad/materials/textures/landing_pad.PNG我首先看到二维码降落的仿真launch加载的world里面二维码加载的这个modelhttps://gitee.com/maxibooksiyi/Prometh.

普罗米修斯应该也是可以快速在仿真和真机之间迁移的。13:09:07长远来看我还是希望自己能跑一跑仿真，仿真和真机的cpp是一样的13:09:08真机和仿真主要就是launch不同13:09:08是的simulate里面其实主要也还一些launch13:09:09cpp主体一样13:09:09launch文件也主体相同13:09:09能够快速在仿真和真机中迁移...

http://sdformat.org/spechttp://sdformat.org/spec?ver=1.8&elem=world

这篇很好的一点最后讲了加载world的两种方式，通过gazebo直接加载和通过launch加载。转载自：https://www.guyuehome.com/6809【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析小明工坊分类：ROS发布时间 2020.05.12阅读数 2752 评论数 0什么是SDF？SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之外，还可以为机器人定义

现在感觉不掌握gazebo，确实没法进行真正自由彻底的自助无人机开发之前喜欢真机飞行，觉得真机飞成才又成就感。但如果叫你自己从零开始写一个功能，这个时候你就会觉得还是仿真好些。而且仿真改起来也容易，从仿真迁移到真机也容易。每次都觉得自己掌握得差不多了，过阵子再看会觉得还不够。。...

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/117919845?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.essearch_pc_relevant&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTR

转载自：https://blog.csdn.net/qq_37455376/article/details/107014381在px4，gazebo环境中添加激光雷达，双目相机和下视摄像头qq_37455376 2020-06-29 10:39:191204 收藏 25 分类专栏： ros版权ros 专栏收录该内容2 篇文章 0 订阅订阅专栏在搭建好px4的仿真环境后，gazebo中仅为一架裸机，不含其他传感器。本文将在该环境下把激光雷达，双目相机，下视摄像头集

转载自：https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头1113249853 2020-04-01 13:35:041899 收藏 21 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286版

把gazeboROS PX4的关系彻底弄清楚PX4和ROS之前的关系还是很明晰的，不管真机仿真都是通过MAVROS来的。那么剩下的就是ROS和gazebo PX4和gazebo了。首先参照这里说的，gaxebo是独立于ROS的，ROS的gazebo功能包应该只能算插件。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/116429085...

gazebo我估计还是得看官网文档，就像PX4去看官方用户指南其实很多已经讲了https://www.bilibili.com/video/BV1uk4y1o7Z1https://www.gazebosim.cn/tutorials.html

原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的，那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的？拍自《ROS机器人编程原理与应用》

还是感受到仿真的意义，当然我更喜欢真正实物实现。直升机的桨叶是平的，和旋翼的桨叶不一样。火星上无人机的定位， 用视觉自主定位，用的光流。大的飞机靠惯导就可以精确定位，积分就可以了。测绘要还原一个三维的地形。高精度地图，城市的三维地图这么多无人机的通信高巨创新 这方面国内编队表演做得最好的无人机的一些算法...

注意TCP UDP通信既可以用在跨主机通信上，也可以用在同一台主机的两个进程通信上，比如ROS的话题就是对TCP通信的包装，PX4 gazebo仿真也是用UDP连接的PX4。所以同理ROS话题也可以跨主机那就是ROS多机通信， PX4 gazebo仿真也可以跨主机，PX4放在另一台主机上。从TCP UDP通信的角度来看这是很自然的事情。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119641388...

可见仿真的时候PX4和gazebo之间的通信是两个进程通过UDP 端口通信，自己写过UDP通信之后这就好理解了。既然是通过UDP端口，PX4讲道理不放在本机上也是可以的啊

我看了下PX4环境搭建，感觉和PX4的gazebo仿真环境/prometheus仿真换搭建有很大的重合啊，想想我搭建仿真环境的时候确实就可以make编译了啊比如我零星看的几个博客https://blog.csdn.net/weixin_44616080/article/details/96980883https://blog.csdn.net/qq_36394290/article/details/109095322。...

转载自：https://blog.csdn.net/V_KE_/article/details/104317763ROS自学笔记Gazebo篇——Gazebo Building Editor的使用ΞΨlnferiorΨΞ 2020-02-19 21:16:33 1064 收藏 6 版权ROS中如何使用Gazebo Building Editor针对于ROSkinetic和melodic使用的Gazebo版本，其余版本也类似，教你如何生成自己的.world文件。对于ros的初学者来说，

仿真的时候原来本质是QGC通过mavros连接到了飞控https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/88342904

转载自：https://www.guyuehome.com/22247gazebo教程（八）场景建模我是。发布时间 2021.01.03阅读数 1344 评论数 1场景建模一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗 添加颜色和纹理 保存场景 退出一、介绍 在gazebo中.

ubuntu下不打开浏览器下载东西用wget.

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_39611546/article/details/111637741gazebo 直接获取传感器数据_仿真器--gazebo+px4weixin_39611546 2020-11-22 08:49:58 85 收藏 1 文章标签： gazebo 直接获取传感器数据版权贴一下最近搞的gazebo和px4的总结，仅代表个人经验，如有纰漏请多指教虽然环境没有airsim那么真实，但不得不说，gazebo和px4的官网教程维

PX4官方文档里有说PX4 Docker容器http://docs.px4.io/master/zh/test_and_ci/docker.html

转载自：https://qiuming.blog.csdn.net/article/details/107844118【Gazebo】缺少模型文件，一直等待 Preparing your worldRunning Mars 2020-08-06 17:19:33 609 收藏 4 分类专栏： ROS 文章标签： github ros gazebo model版权【Gazebo】缺少模型文件，一直等待 Preparing your world前言 1.仓库介绍 2.下载...

之前在编译PX4，说缺少gazebo，我的方法是选择安装ros-melodic-desktop-full这种ROS，会顺带给你把gazebo也装好。。

gazebo仿真二次开发就涉及到这三个文件夹，其实普罗米修斯的gazebo仿真模块里面也是有对应的models和worlds文件夹的。https://zhuanlan.zhihu.com/p/337919677

转载自：https://blog.csdn.net/yazhouren/article/details/76522241第二章 PX4-Pixhawk-RCS启动文件解析yazhouren 2017-08-01 13:37:54 1339 收藏 3 分类专栏： iot_robotorigin: http://blog.csdn.net/qq_18112493/article/category/6851622 第二章PX4-RCS启动文件解析RCS的启动类似于Linux的she...

转载自：https://www.cnblogs.com/fuhang/p/12105561.html如何接收RVIZ中的２D Pose Estimate 和2D Nav　Ｇｏal #include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>#include <iostream>#include <geometry_ms

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_44900096/article/details/103017522GAZEBO 中 sdf文件详解木木木一 2019-11-11 20:49:21 2166 收藏 12 分类专栏： gazebo版权GAZEBO 中 sdf文件详解1.model模型一个模型数据库会拥有的文件（1）database.config：有关数据库的元数据，从CMakeList自动填充『本地不需要』（2）model文件夹：一个模型

转载自：https://developer.aliyun.com/article/727538?spm=a2c6h.13813017.0.dArticle738638.5b0de4feeB0OAj阿里云服务器使用ubuntu16.04 server 配置可视化桌面环境Ubuntu 2019-11-20 1571浏览量简介： 阿里云服务器使用ubuntu16.04 server 配置可视化桌面环境打算为服务器配置一个桌面系统，系统选择了ubuntu16.04 server。之前没操作过，在汇总

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转载自：https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106565111ros-gazebo长时间加载不出来问题技术标签：roslinuxros-gazebo长时间加载不出来问题刚刚开始安装gazebo的时候，联网打开gazebo会长时间加载不出来，断网就可以立即加载出来，这是因为gazebo联网下载模型文件，可以通过将模型文件下载好解压到指定文件夹就可以了。下载地址：https://bitbucket.org/osrf/...

仿真的时候，PX4就是作为一个功能包，所以可以roscd px4 ，还要在.bashrc添加px4的功能包路径，如下面这样，需要在终端这样添加，不要手动打开.bashrc写，可能不生效。整个可见就是把PX4当作功能包使用export ROS_PACKAGE_PATH=~/px4:$ROS_PACKAGE_PATH。...

gazebo似乎就是在装ROS的时候一起装了，装ROS的时候选择的是ros-melodic-desktop-full的话。https://zhuanlan.zhihu.com/p/45120062/