![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
无人机-SLAM-T265
文章平均质量分 62
诗筱涵
邮箱:1372740910@qq.com 微信公众号:诗筱涵 技术交流群:960668018
展开
-
为什么有的新手飞T265指点会偏航转90度?基于mavros源码详解px4-mavros中的ENU NED FLU FRD坐标系及位姿变换
首先介绍两个基本概念,body系和local系,body系指无人机机身,原点在机体上,随无人机移动,常见的有前左上FLU,前右下FRD,local系则是以客观世界中的一个静止的点为原点(一般是无人机起飞点),常见的有东北天坐标系ENU和北东地坐标系NED。这些都是右手系。mavros作为连接飞控端和ros端的程序,有这么四个坐标系,即飞控端的body系和local系及ros端的body系和local系:fcu_body,fcu_local,ros_body,ros_local。其中fcu_body又叫原创 2024-06-09 13:31:04 · 1194 阅读 · 1 评论 -
关于为什么经常出现一些初学者飞T265指点出现无人机起飞后偏航会转90度的情况
正常的T265定点,从飞控层面看,机头初始方向是朝东的,但是最开始的一些早期的功能包,是使得T265定点的机头初始方向是朝北的,也好理解,机体是北东地坐标系,朝北时对机体而言偏航为0,这么飞T265定点没有问题,但是飞T265指点,由于板载端发期望位置和偏航都是基于东北天坐标系发的,一般默认期望偏航就是0了,这个0自然也是板载东北天坐标系下的偏航为0,转到北东地坐标系下,就会变为期望偏航是90度了,而他们原本用的T265定点机头初始方向是正北,现在给了个正东的期望偏航,自然就会转90度。原创 2024-06-07 22:20:57 · 370 阅读 · 0 评论 -
PX4 1.14版本后EKF2_AID_MASK参数已经弃用
改用EKF2_EV_CTRL参数了。原创 2024-05-23 22:40:34 · 315 阅读 · 0 评论 -
2.50之后的librealsense已经不支持T265
2.50之后的librealsense已经不支持T265。原创 2024-05-23 06:58:42 · 158 阅读 · 0 评论 -
在Orin NX ubuntu20.04上源码编译安装librealsense和realsense-ros
对realsense2_camera功能包的cmakelists的更改是三个地方,下面红框标出的三个地方,改完保存,在catkin_make,再 通过rs_camera.launch起D430就不会有报错挂掉了,可以发出深度图话题。再源码编译安装realsense-ros,注意版本和librealsense对应,这里2.50.0的librealsense对应2.3.2的realsense-ros。这么编译完没有报错,但是通过rs_camera.launch起D430会有报错挂掉,需要按照这篇博文。原创 2024-05-13 13:27:40 · 632 阅读 · 0 评论 -
一个cpp读取T265图像和位姿数据 不基于ros
【代码】一个cpp读取T265图像和位姿数据 不基于ros。转载 2024-03-28 16:32:34 · 69 阅读 · 0 评论 -
pip install pyrealsense2显示 Could not find a version that satisfies the requirement pyrealsense2 原因解析
点进去可以看到2.50.0版本的pyrealsense2的whl文件的下载,不过全部看完会发现,并没有aarch64对应版本的,现在也就理解为什么不管怎么折腾,pip install pyrealsense2都显示 Could not find a version that satisfies the requirement pyrealsense2 (from versions: none)的原因了,确实2.50.0版本的pyrealsense2没有aarch64平台的!和源啊网络啊没有什么关系。原创 2024-03-21 23:30:23 · 1067 阅读 · 0 评论 -
用rs-enumerate-devices -c命令可以查看D435i所有可以支持的分辨率,帧率,所有的相机内参外参
用rs-enumerate-devices -c命令可以查看D435i所有可以支持的分辨率,帧率,所有的相机内参外参。所以改launch文件里面的分辨率和帧率是不能乱改的,得改为D435i支持的分辨率帧率。rs-enumerate-devices在realsense的github上有介绍。原创 2024-03-09 15:40:48 · 520 阅读 · 0 评论 -
T265定点指点基本原理与极简代码实现
对应掩码位置为1为不使用,为0为使用,所以想通过/mavros/setpoint_raw/local话题给无人机发送期望位置与偏航,type_mask赋值为0b100111111000,即可实现,注意coordinate_frame 需要赋值,一般为1,即为本地系。//启动服务2,设置客户端(Client)名称为set_mode_client,客户端的类型为ros::ServiceClient,//发布之前需要公告,并获取句柄,发布的消息体的类型为:geometry_msgs::PoseStamped。原创 2024-02-21 13:04:04 · 1399 阅读 · 0 评论 -
realsense的ros2功能包
depth_module.profile改为1280,720,30之后,启动rs_launch.py,发出的灰度图的分辨率也是变为了1280*720了。现在好像没有专门改灰度图分辨率的地方了,试了下,就是在改深度图分辨率的地方改灰度图分辨率也就是depth_module.profile这参数。查看D435i有哪些帧率和分辨率,用的命令:rs-enumerate-device。realsense-viewer也可以查看有哪些可选分辨率或者设置。ros2打开rqt_image_view这么打开。原创 2024-02-18 08:00:30 · 583 阅读 · 0 评论 -
关于树莓派4B装realsense
树莓派4B 使用 Intel Realsense D435i 深度相机指南_发哥爱开源的博客-CSDN博客树莓派4b连接RealSense T265_千人斩的博客-CSDN博客原创 2021-10-20 13:44:18 · 517 阅读 · 0 评论 -
librealsense和realsense-ros的版本确实有对应关系,对应关系体现在realsense2_camera功能包的camkelists里面有写要找哪个版本的librealsense。
librealsense和realsense-ros的版本确实有对应关系,对应关系体现在realsense2_camera功能包的camkelists里面有写要找哪个版本的librealsense。可以从这确定两者版本的对应关系。你就算已经安装了librealsense,但是版本和realsense-ros不对,那么编译realsense-ros(指下载源码编译安装realsense-ros的时候)的之后依旧会编译报错说找不到对应版本的librealsense。我们可以通过打开realsense-vie原创 2021-10-15 15:36:43 · 3477 阅读 · 2 评论 -
源码编译安装realsense-ros可能会出现说缺少ddynamic_reconfigure功能包
我看很多人都出现这种情况了,一般二进制安装这个功能包应该就够了。catkin_make安装realsense D435I的ROS包报错:not find... ddynamic_reconfigureConfig.cmake_复古蓝的博客-CSDN博客realsense D435安装时出现Invoking "cmake" failed,not found ddynamic_reconfigure etc. - 新裤子 - 博客园melodic的下源码编译安装可以参考这...原创 2021-10-15 14:39:17 · 3649 阅读 · 0 评论 -
用不合格的tpye-c线(包括手机数据线)连接D435i和板载或者笔记本会造成识别不到D435i或者只能识别到USB2.0的口。
用不合格的tpye-c线连接D435i和板载或者笔记本会造成识别不到D435i或者只能识别到USB2.0的口。插Ubuntu上后用rs-sensor-control查看只能看到USB2.0启动launch文件后有报错。插windows上打开realsense-viewer会没法识别,或者realsense-viewer卡死。换成小米手机的充电线也是不行的然后我用我自己买的D435i和官方的线,插板载Ubuntu上就OK。我这两天的测试情况是...原创 2021-10-15 10:38:01 · 1259 阅读 · 3 评论 -
使用D435i的一些奇怪的现象
使用D435i的一些奇怪的现象装好librealsense之后打开realsense-viewer检测不到D435i或者T265,但是装好sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera 再roslaunch都正常,图像话题都有。这种情况一次是我之前在树莓派上,一次是今天在NUC上。roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch后,终端会有这些error,但似乎不影响D435i的使用,之前也就.原创 2021-10-11 16:38:55 · 971 阅读 · 0 评论 -
一文讲透鱼眼相机畸变矫正,及目标检测项目应用
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/uZ7tM8dcVxWOPfMIV21n3A一文讲透鱼眼相机畸变矫正,及目标检测项目应用3D视觉工坊 今天以下文章来源于江大白 ,作者潘大强点击上方“3D视觉工坊”,选择“星标”干货第一时间送达1个人介绍大家好,我是潘大强。目前博士毕业4年,主要从事智能安防行业。之前也分享过AI从业的一些心得,个人介绍链接。应大白的邀请,从AI从业者的角度,分享工作中遇到的一些经验。之前在江大白的群里,看转载 2021-09-03 09:11:14 · 2096 阅读 · 0 评论 -
为什么阿木的无人机的机头是正东方向?不是正北呢?难道是因为东北天里面x轴指向东?
为什么阿木的无人机的机头是正东方向?不是正北呢?当然指装了T265的。难道是因为东北天里面x轴指向东?https://blog.csdn.net/zht2370201/article/details/89313370飞控自身是用的北东地坐标系。。...原创 2021-08-31 12:14:52 · 485 阅读 · 0 评论 -
尝试解决一下Ubuntu自己折腾后识别不到D435i和T265
Timestamp: 1629722596114.067383Severity: WarnDescription: Multiple realsense udev-rules were found! :1:/etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules2: /lib/udev/rules.d/60-librealsense2-udev-rules.rulesMake sure to remove redundancies!https://blog.c原创 2021-08-23 20:49:53 · 6275 阅读 · 4 评论 -
解放双手|教你进行相机与IMU外参的在线标定
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/6ivMgxsI45eadAZGhieUxA解放双手|教你进行相机与IMU外参的在线标定原创 沈玥伶 计算机视觉life 2019-06-22点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货一、相机与IMU的融合在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图。这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动、光照改变等情况下容易失效。而IMU能够高频转载 2021-08-23 16:22:51 · 2543 阅读 · 1 评论 -
Intel Realsense T265使用教程(转载)
这里面很重要一点说了获取T265相机参数的方式转载自:https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456Intel Realsense T265使用教程熊猫飞天 2021-02-09 14:20:40 收藏 38 分类专栏: SLAM-VIO 文章标签: T265 intel 相机 视觉里程计 VIO SLAM版权SLAM-VIO 专栏收录该内容17 篇文章 6 订阅订阅专栏Intel Reals转载 2021-08-12 23:39:43 · 4968 阅读 · 1 评论 -
T265/D435i相机和相机与IMU参数获取,也可以通过realsense-viewer直接获取
T265相机和相机与IMU参数获取参考这篇博文https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456原创 2021-08-12 23:34:14 · 6390 阅读 · 8 评论 -
vins-fusion用自己的双目相机时需要修改的参数文件
https://blog.csdn.net/CSDN_XCS/article/details/91039481感觉这篇更OK。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115362074原创 2021-08-12 20:02:07 · 2410 阅读 · 1 评论 -
我发现vins-mono的launch文件里面就有T265的launch文件
我发现vins-mono的launch文件里面就有T265的launch文件https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/tree/master/vins_estimator/launch也是最开始从这篇博文里发现的https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119278857...原创 2021-08-12 19:34:23 · 238 阅读 · 0 评论 -
Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils
转载自:https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a4Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils名字都被取完了妈个鸡0.2552019.10.25 18:01:03字数 808阅读 7,194因项目需要用T265跑VINS之类的算法,但网上关于realsense T265的资料较少,这两天爬了很多坑,算是把T265的标定做好了。同时也跑了VINS-Fusion(图在最下),效果算是可以吧(吗)。1. 使用imu_uti转载 2021-08-12 17:58:50 · 1016 阅读 · 0 评论 -
【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3
转载自:https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjzzdhsjirtsmxj.html【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3C/C++ GanAHE 4个月前 (03-21) 32次浏览 已收录 5个评论 扫描二维码文章目录[隐藏]一、ORB-SLAM3依赖 二、ORB-SLAM3配置编译 三、编译ORB-SLAM3的ROS接口 四、运行ORB-SLAM3 补充深度相机的SDK驱动安转载 2021-08-12 13:01:51 · 2322 阅读 · 2 评论 -
PX4 vision_to_mavros定位(西电一本科生写的)
西电一位本科生大佬写的转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/372034028PX4 vision_to_mavros定位Phillweston无人机爱好者PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。采用Ardu转载 2021-08-09 21:15:55 · 2248 阅读 · 1 评论 -
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/U4gY7l-YV3sp8-thJrIlUg在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行原创 lovely_yoshino 古月居 今天相机标定对于t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用转载 2021-07-31 17:29:41 · 1270 阅读 · 0 评论 -
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程,怎么烧写升级固件,更改分辨率帧率,标定,发布IMU数据等等
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程,什么烧写固件,更改分辨率,标定,发布IMU数据等等可以说D435i涉及到的操作比较多,我感觉应该需要有这方面的一个系列教程,不知道官方有没有。。...原创 2021-07-21 10:05:34 · 5781 阅读 · 2 评论 -
获取RealSense-SR300相机的内参
转载自:https://www.cnblogs.com/zhengzian/p/14175135.html获取RealSense-SR300相机的内参 插入相机后,输入以下命令:rs-sensor-control选择0然后选择1然后选择2就会出现一系列的选项,选择一项适合自己的,输入序号:...转载 2021-07-22 12:31:40 · 298 阅读 · 0 评论 -
realsense相机内参获得方法
转载自:https://www.it610.com/article/1296417297711308800.htmhttps://blog.csdn.net/mystyle_/article/details/109353870realsense相机内参如何获得+python pipeline+如何通过python script获取realsense相机内参(windows下可用)硬件 命令:~$ rs-sensor-control=============================转载 2021-07-22 12:29:43 · 6799 阅读 · 2 评论 -
我看到一个T265和GPS可以无缝切换的
我看到一个T265和GPS可以无缝切换的我觉得这个是可以做做的,这个估计是要动飞控的代码?似乎VOXL也是做的这个?https://www.youtube.com/watch?v=D6QJKHqwyjM原创 2021-07-16 16:59:03 · 301 阅读 · 2 评论 -
D435i的标定视频教程,intel官方的。
https://m.bilibili.com/video/BV19y4y147Lw原创 2021-05-12 16:44:05 · 353 阅读 · 0 评论 -
我觉得可以初步融合T265和GPS的数据,本身vins fusion融合GPS也是松耦合的方式对吧。
我觉得可以初步融合T265和GPS的数据,本身vins fusion融合GPS也是松耦合的方式对吧。没必要一味追求高级,关键是效果OK就行。也可以看看这方面的论文,有没有什么比较好的融合算法。。...原创 2021-04-02 23:39:09 · 398 阅读 · 3 评论 -
自己用T265跑vins-fusion记录
这里对launch文件修改好发布IMU数据,修改的两处地方应该和D435i一样https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109108616原创 2021-03-31 23:18:30 · 2180 阅读 · 1 评论 -
一文详解双目相机标定理论
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/mV5jHreJ4ftKvOrpqn5U3A一文详解双目相机标定理论深蓝学院 今天以下文章来源于计算机视觉工坊 ,作者曹博前言双目相机标定,从广义上讲,其实它包含两个部分内容: 两台相机各自误差的标定(单目标定) 两台相机之间相互位置的标定(狭义,双目标定) 在这里我们所说的双目标定是狭义的,讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定,在代码实践的时候,我们才说完整的双目标定。首先来思考一个问题:为转载 2021-03-31 22:57:25 · 4150 阅读 · 0 评论 -
Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils
转载自:https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a4Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils名字都被取完了妈个鸡0.2552019.10.25 18:01:03字数 808阅读 5,911因项目需要用T265跑VINS之类的算法,但网上关于realsense T265的资料较少,这两天爬了很多坑,算是把T265的标定做好了。同时也跑了VINS-Fusion(图在最下),效果算是可以吧(吗)。1. 使用imu_uti转载 2021-03-31 22:30:46 · 1946 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion
主要是最近D435i的驱动总是识别不到,但是能识别到T265,我有点想用T265跑vins,再加上vins融合GPS也需要双目,D435i只是个单目相机。转载自:https://blog.csdn.net/weixin_44631150/article/details/104495156Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-FusionIATBOMSW 2020-02-25 21:04:06 2518 收藏 17 版权一、提前条件系统版本:ubuntu16转载 2021-03-31 21:53:57 · 1765 阅读 · 2 评论 -
librealsense的卸载
最近感觉似乎librealsense被我弄出问题之后我才意识到怎么把Librealsense卸载干净也是很重要的一点去librealsense的github看时有讲到这一点的https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md...原创 2021-03-31 10:28:48 · 4354 阅读 · 1 评论 -
重装版本对应的librealsense realsense-ros记录
遇到这个报错,百度搜下别人也有遇到,用这个个博文的方法解决:https://blog.csdn.net/Mantana/article/details/114114276原创 2021-03-31 08:26:56 · 1075 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16桌面版安装realsense SDK
转载自:https://blog.csdn.net/Mantana/article/details/114114276Ubuntu16桌面版安装realsense SDKMantana 2021-02-26 09:42:36 收藏 分类专栏: 开发问题 文章标签: realsense版权Ubuntu16桌面版安装realsense SDK1.下载realsense master(官网下载连接:https://github.com/IntelRealSense/librealsense转载 2021-03-31 08:09:17 · 343 阅读 · 0 评论