ROS2
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诗筱涵
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ROS2下使D435i发出640 480分辨率灰度图和200hz imu话题的launch文件设置
在/opt/ros/foxy/share/realsense2_camera/launch目录下,找到rs_launch.py,修改rs_launch.py使得其启动D435i可以发出30hz的分辨率640*480双目灰度图话题和200hz的/camera/imu话题,给vins节点订阅使用。修改后的可以发出30hz的分辨率640*480双目灰度图话题和200hz的/camera/imu话题和rs_launch.py如下。修改rs_launch.py前需要先赋予权限。原创 2024-04-30 18:35:11 · 32 阅读 · 0 评论 -
ros2里查找一个功能包的路径命令
ros2里没有roscd了,查找一个功能包的路径可以用下面命令。原创 2024-04-30 14:39:31 · 46 阅读 · 0 评论 -
OrinNX部署运行ROS2版本的vinsfusiongpu步骤整理
OrinNX上部署运行ROS2版本的vinsfusiongpu 20240429OrinNX ubuntu20.04上前提已经装好ros foxy。原创 2024-04-29 16:06:52 · 1131 阅读 · 0 评论 -
ROS2下的px4 offboard示例代码变了
ROS 2 Offboard 控制示例 | PX4 自动驾驶用户指南 (main)原创 2024-03-28 19:49:19 · 489 阅读 · 0 评论 -
ROS2上mavros的安装与使用
二进制安装命令运行install_geographiclib_datasets.sh最后一句sudo ./install_geographiclib_datasets.sh需要根据实际网络环境等待一会儿,运行完终端显示如下。原创 2024-02-18 07:43:54 · 600 阅读 · 0 评论 -
自己安装ros2 foxy
似乎自此ROS2就安装完了,似乎不用像ROS1还装rosdepc之类的。sudo apt upgrade 我怕出问题暂时不upgrade了。自己安装ros2 foxy。官方的ROS2安装文档。OK了,需要稍微等一下。官方还给出了卸载的命令。原创 2024-02-18 07:55:33 · 422 阅读 · 0 评论 -
realsense的ros2功能包
depth_module.profile改为1280,720,30之后,启动rs_launch.py,发出的灰度图的分辨率也是变为了1280*720了。现在好像没有专门改灰度图分辨率的地方了,试了下,就是在改深度图分辨率的地方改灰度图分辨率也就是depth_module.profile这参数。查看D435i有哪些帧率和分辨率,用的命令:rs-enumerate-device。realsense-viewer也可以查看有哪些可选分辨率或者设置。ros2打开rqt_image_view这么打开。原创 2024-02-18 08:00:30 · 402 阅读 · 0 评论 -
自己ROS2添加自定义话题的一点总结
custom_msgs原创 2024-02-20 18:26:06 · 382 阅读 · 0 评论