无人机-理论
诗筱涵
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**无人机水平方向四环串级控制,竖直方向三环串级控制
首先我是看无名的无人机是四环串级控制后来我分析正点原子的非控股源码发现正点原子也是四环串级控制https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106325836刚刚我看《多旋翼无人机技术基础》这本书,发现这本书里面讲的也是四环串级控制,都是位置环+速度环+角度环+角速度环...原创 2020-05-26 09:03:55 · 2107 阅读 · 3 评论 -
自平衡立方体的动力学建模用到了拉格朗日方法,让我想起无人机的动力学建模也用到了拉格朗日方法。
自平衡立方体的动力学建模用到了拉格朗日方法,让我想起无人机的动力学建模也用到了拉格朗日方法。https://wenku.baidu.com/view/3636767bbfd5b9f3f90f76c66137ee06eff94ef6.html原创 2020-10-13 10:52:19 · 633 阅读 · 0 评论 -
飞控教程&基于模型的开发(across)
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/SESLziI-qk_UYLX56Upl9A飞控教程&基于模型的开发原创 across超越者 across说 7月28日ACROSS说飞控教程&基于模型的开发相关人员使用必备YOU DESERVETOLEARNIT背景介绍随着硬件和存储器的价格日益降低,嵌入式控制系统的应用领域将更加广阔。同时,开发系统的规模、软件比重、复杂性不断增加,系统的安全性、实时性、可操作性、特定功能等要...转载 2020-10-04 19:31:32 · 6828 阅读 · 0 评论 -
浅谈飞控开发的仿真功能
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/PMJlYksiaZAmh0qJH_SPcw浅谈飞控开发的仿真功能原创 across超越者 across说 7月17日前阵子,有位朋友向笔者咨询如何设计飞控的仿真,尤其是类似航空或者汽车领域的那种半实物仿真,所以本文就简单讲讲飞控开发的仿真功能是什么样的。事先申明,本文中所描述的不一定非常准确,尤其是专业术语这块,只是简单聊聊笔者是怎么理解的,但是讲解的功能的本质应该是准确的。首先,要知道什么是仿真?算法层次来说...转载 2020-10-04 19:29:00 · 1257 阅读 · 1 评论 -
无人机的高度自适应
对,你会发现把无人机变重或者变轻是不需要调油门的,它自己会自己检测改变。怪不得ACfly似乎在高度上也用了ADRC之前看到无名似乎重量改变是需要调某个值得,这个好像在无名的上手视频里面有说。之前看ACfly说不能高度自适应的飞控应该都被淘汰了吧https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/88081309...原创 2020-10-02 10:35:39 · 753 阅读 · 0 评论 -
耦合(紧耦合,松耦合)
这个把四旋翼是高耦合,现在你再回看编程里面强调的 高内聚 低耦合 也应该明白什么意思, 低耦合应该就是指不同模块之间相互影响不大,就我更改或者更新一个模块不会影响到其他模块,这样也方便团队开发。...原创 2020-09-30 09:04:34 · 1424 阅读 · 0 评论 -
四旋翼的一些控制方法
看了这么多四旋翼的控制算法,感觉单四旋翼的控制方法就大有搞头啊。原创 2020-09-30 00:55:38 · 552 阅读 · 0 评论 -
四轴的控制方法和平衡车的控制方法都可以归结为欠驱动系统的控制方法,这才是玩通了。
四轴的控制方法和平衡车的控制方法都可以归结为欠驱动系统的控制方法包括球上自平衡车,四轴倒立摆,所以ADRC都可以用在他们上面,其他的也是。原创 2020-09-29 22:05:02 · 487 阅读 · 0 评论 -
也有用LQR对四轴飞行器控制的
也有对四轴飞行器用LQR控制的http://www.zndxzk.com.cn/down/2013/09_zkb/20-p3693-92621.pdf原创 2020-09-29 21:15:24 · 1035 阅读 · 0 评论 -
四旋翼吊挂运输系统动态反馈线性化轨迹控制
四旋翼吊挂运输系统动态反馈线性化轨迹控制摘自:http://www.aas.net.cn/cn/article/doi/10.16383/j.aas.c180857转载 2020-09-28 22:07:17 · 458 阅读 · 0 评论 -
我发现智能无人机课程里面讲了无人机建模这方面的理论知识
我发现智能无人机课程里面讲了无人机建模这方面的理论知识原创 2020-09-29 14:05:24 · 456 阅读 · 1 评论 -
PID属于线性控制器
最开始是ADRC里面这么说,ADRC的一项工作就是把PID非线性化了嘛这篇论文里面也说了,这让我想起卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波。原创 2020-09-29 10:25:20 · 3868 阅读 · 0 评论 -
四旋翼无人机动力学模型
四旋翼无人机动力学模型拍自《四旋翼无人机控制 基于视觉的悬停与导航》原创 2020-09-29 10:09:37 · 5685 阅读 · 0 评论