控制理论-PID
文章平均质量分 66
。
诗筱涵
邮箱:1372740910@qq.com 微信公众号:诗筱涵 技术交流群:960668018
展开
-
ROS有方法可以实现参数服务器的动态修改,而不是改一次参数,重启一次ROS。这样调PID的话就会方便很多,直接飞的时候拉动滑轨调PID参数。
ROS有方法可以实现参数服务器的动态修改,而不是改一次参数,重启一次ROS。这样调PID的话就会方便很多,比如调吊舱跟踪PID,不用改一个PID参数就得降落下来重新飞一次,而是直接飞的时候拉动滑轨调PID参数。古月的ROS书 P409 P410...原创 2021-08-26 23:11:39 · 263 阅读 · 0 评论 -
用Excel教会你PID算法
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/G4F7IeYCfmen0O-ePXSbQQ用Excel教会你PID算法一口Linux 今天以下文章来源于知晓编程 ,作者Firefly01引入PID电机控制这样是没有反馈的,也就是说我们完全相信输入的数字,且是理想化的模型,比如输入占空比为50%的25Kz的PWM,车轮速度为1m/s,实际产品中会受到各种这样的影响,比如地面阻力,风阻等等,同样输入占空比为50%的25Kz的PWM,车轮的速度并不是1m/s。转载 2021-08-26 12:18:52 · 690 阅读 · 0 评论 -
PID控制器及其C++实现(转载,我感觉不错)
转载自:https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/79524766PID控制器及其C++实现勤奋比天赋更重要 2018-03-12 11:34:33 9055 收藏 75 分类专栏: PX4研究笔记 文章标签: PID版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接:https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/转载 2021-08-01 21:17:25 · 1485 阅读 · 0 评论 -
借助ROS的动态位置,可以滑动调节PID参数
https://mp.weixin.qq.com/s/Vu2D-m9a4pRMQQIqCX_iww原创 2021-06-02 23:31:20 · 495 阅读 · 0 评论 -
调PID的时候看无人机对遥控器的响应曲线(特别是阶跃响应)
见我这篇博文:https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114365377。原创 2021-03-04 13:35:08 · 821 阅读 · 2 评论 -
QGC上是可以对PX4进行在线调参的,也就是在无人机飞的时候修改PID参数,实时观察效果。
QGC上是可以对PX4进行在线调参的,也就是在无人机飞的时候修改PID参数,实时观察效果。之前不是觉得平衡小车之家的PID在线调参很不错么,其实原来PX4已经可以了。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109039222...原创 2021-02-23 20:24:54 · 2463 阅读 · 0 评论 -
PX4飞行PID参数调试(转载自阿木)
摘自:https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/78781735无人机系统PX4视频教程:飞行PID参数调试阿木实验室 2017-12-12 14:57:16 9501 收藏 53 分类专栏: APM/PIX调试 文章标签: PIXHAWK PIX飞控编译 PID 参数调试 无人机版权PID参数调试一直是比较头疼的问题,在此给大家带来如下的教程!完整文章(建议PC下观看,手机的排版有问题)视频教程下载地址:链接:http转载 2021-02-22 07:29:34 · 6656 阅读 · 1 评论 -
全国大学生智能车竞赛经验分享—直立车
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/Jqy12s5BpsjBn1TocK260w全国大学生智能车竞赛经验分享—直立车原创 慕羽⭐ 古月居 1月26日直立车涉及到的很多的东西,一篇文章很难说明白,本篇文章以话题的方式展开,大家可以挑自己感兴趣的部分阅读,当然本篇文章涉及到内容不限于直立车,因为很多东西都是通用的。话题01姿态传感器(陀螺仪和加速度计)的使用谈到直立车,包括今年新增的单车,这两种涉及到平衡的车型,是肯定离不开姿态传感器的...转载 2021-02-22 07:22:31 · 7886 阅读 · 6 评论 -
PX4的官方文档有简单谈调PID,当然只说了角速度环和角度环,至少你在这里面知道是改PX4里哪几个参数。
PX4的官方文档有简单谈调PID,当然只说了角速度环和角度环,至少你在这里面知道是改哪几个参数。https://docs.px4.cc/master/zh/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html多轴飞行器 PID 调参指南本教程介绍如何在 PX4 上调整 多轴飞行器 (四、六、八旋翼等) 的 PID 参数 。通常, 如果您使用的是 已经支持的机型 (例如, QGroundControl 中的机身),则默认参数应足以安全地飞行。 为了原创 2021-02-20 13:17:27 · 4028 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机PID调节经验分享(转载自阿木)
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/abAkJlnWIVlLCTec7jyLRw技术专栏|多旋翼无人机PID调节经验分享原创 阿木实验室 阿木实验室 今天一、如何看待PID◆◆◆PID(比例+积分+微分)控制是一种校正的调节方式,使实际值与期望值相符。它利用系统误差、误差的微分和积分信号构成控制规律,对被控对象进行调节,具有实现方便、成本低、效果好、适用范围广等优点,因而在实际工程控制中得到了广泛的应用。PID控制器的传递函数为:如下图...转载 2021-01-08 20:26:02 · 3502 阅读 · 1 评论 -
这有个三阶倒立摆的视频,我感觉很不错。让我真正见识了什么叫三阶倒立摆。也觉得挺有意思的。
这有个三阶倒立摆的视频,我感觉很不错。让我真正见识了什么叫三阶倒立摆。也觉得挺有意思的。https://www.bilibili.com/video/BV1Hb411C7Sx?p=3原创 2020-11-14 22:36:02 · 909 阅读 · 0 评论 -
通过位置跟踪模型演示PID三个参数作用
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/D_F3-K7oEqPB7bLLAc9sNA通过位置跟踪模型演示PID三个参数作用原创 卓晴 TsinghuaJoking 今天在自动控制中,PID(Proportion-Integrationi-Differentiation:比例-积分-微分)控制算法在近一个多世纪以来在空城控制领域中占据了主导地位。它是由苏联工程师Minorsky在1922年在研究舰船自动控制领域分析中提出的算法。PID控制算法是通过受控对象的实际行为和目转载 2020-11-02 13:46:22 · 1886 阅读 · 0 评论 -
当初校赛智能车是这么实现用按键更改PID参数的
应该是存到flash里面去了的。更改之后要不要重新上电我不记得了,他们这种写法我感觉是需要重新上电的。原创 2020-10-13 13:29:26 · 1328 阅读 · 0 评论 -
单点自平衡立方体相当于有几个自由度?自平衡自行车有几个自由度?独轮车有几个自由度?
单点自平衡立方体相当于有几个自由度?自平衡自行车有几个自由度?独轮车有几个自由度?。原创 2020-10-13 11:31:48 · 564 阅读 · 0 评论 -
PID在线调参这个方法不错!!!!!这可以让PID调参方便很多啊!!!!!!!而且可以很方便看到各个参数变化造成的影响!!!!!!!
这可以让PID调参方便很多啊!!!!!!!而且可以很方便看到各个参数变化造成的影响!!!!!!!不用改一次烧录一次!!!!!!!我发觉平衡小车之家的这个主意太棒了!!!!!让本来害怕PID调参的可以变得喜欢上PID调参!!!!!我感觉还可以用在无人机上面!!!!!我感觉ADRC也可以如此!!!!...原创 2020-10-12 23:18:12 · 5958 阅读 · 4 评论 -
如何对飞行器进行串级PID的调参?
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/UzfeVZiRe3HGdvVcJOB8HA如何对飞行器进行串级PID的调参?原创 across超越者 across说 6月25日在飞控系统中,常用的控制算法是PID,基于其控制架构的特性,一般采用串级PID的控制结构,即是角速度/角度、速度/位置的串级PID。而由于PID算法实现较为简单,因此不是工程上的难点,反而,往往是在其调参上,需要耗费大量的精力,甚至最终也未找到相对较优的参数。那首先思考,难在哪?具...转载 2020-10-04 19:36:33 · 2674 阅读 · 0 评论 -
似乎PID和滑模控制都属于过程控制,过程控制工业里面用得多些?
似乎PID和滑模控制都属于过程控制,过程控制工业里面用得多些?之前我已经发现PID是过程控制系统的书在讲,见博客 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106401720刚刚发现写滑模控制的书里面也说到过程控制https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108880090。...原创 2020-09-30 09:45:53 · 1984 阅读 · 0 评论 -
PID属于线性控制器
最开始是ADRC里面这么说,ADRC的一项工作就是把PID非线性化了嘛这篇论文里面也说了,这让我想起卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波。原创 2020-09-29 10:25:20 · 4149 阅读 · 0 评论 -
串级 PID 为什么外环输出是内环的期望?(和我之前对串级PID的总结一样)
我先说下这篇文章和我之前对串级PID的理解一样,就是你不可能直接控制那个量,最典型的就是板球自平衡系统用串级PID,这个物理意义非常明显,而我之前也总结了,内环是外环的微分。这里面都说到了。http://shequ.dimianzhan.com/articles/701===========================================================================================串级 PID 为什么外环输入是内环的..原创 2020-07-23 15:16:50 · 5694 阅读 · 3 评论 -
这个对PID的讲解也是不错的,和我当初在B站上看到的一个英文视频类似
这个对PID的讲解也是不错的,和我当初在B站上看到的一个英文视频类似,很形象好理解这个是用中文讲而且讲了在四轴上的效果。摘自创客海社区:https://makermare.com/t/24.html10分钟了解无人机飞控3大算法fanfan · 发表于 2个月前 · 开源飞控及四轴无人机 关于飞控、不同的厂商在软件和硬件架构上都是有差别的,但是飞控的软件算法都离不开捷联惯导、卡尔曼滤波和PID控制这三种算法。我们先说捷联惯导,惯导也...原创 2020-07-01 07:56:50 · 810 阅读 · 0 评论 -
无人机水平方向四环串级控制,竖直方向三环串级控制(2020.6.30备份)
首先我是看无名的无人机是四环串级控制,现在发现无名的飞控算法并非自己独创啥的,是大家公认或者通用的控制算法。现在再让我写无人机项目的介绍我就敢写四环串级,三环串级了对吧,之前你不敢写,因为是什么创新的东西,其实不是的,通用的方法。还有你之前整理过,串级PID,内环大多是外环的微分,在无人机上不管是水平位置的四环串级还是竖直位置的三环串级都是这样的。水平位置,位置的微分是速度,速度的微分是加速度,而加速度和角度在小范围内可以看作线性关系,角度的微分是角速度!!!!!!这样解释就感觉很美了,不.原创 2020-06-30 12:22:59 · 1549 阅读 · 0 评论 -
无论是无人机还是平衡车,姿态环的频率都是远高于外环的
《多旋翼飞行器设计与控制》这里面说了内环的带宽比外环高4到10倍。还可以去看看之前说平衡车的角度环和速度环的这篇博文https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106310209你看这下面说的,平衡车的角度环的频率是速度环的20倍!...原创 2020-05-28 13:19:21 · 806 阅读 · 0 评论 -
PID很多是放在过程控制系统里面讲的,自动控制原理不讲
自动控制原理讲的都是那种要建立系统方程进行分析的。包括串级PID也是过程控制系统里面讲的。、我看一本写智能车的书《十天学会智能车》后面参考的书目录就有两本过程控制系统,说明我之前认识的没错。...原创 2020-05-28 12:01:43 · 1559 阅读 · 0 评论 -
增量式PID和位置式PID在智能车领域内的最终效果是一样的
截图自《智能车制作 从元器件,机电系统,控制算法 到完整的智能车设计》 P231原创 2020-05-28 07:34:18 · 2508 阅读 · 4 评论 -
学长的四轴PID讲解
https://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/50460695学长的一篇四轴PID讲解,王龙博客里推荐的。https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603转载 2020-05-28 07:28:20 · 283 阅读 · 0 评论 -
关于平衡车和无人机如何既能保持姿态又能控制速度和位置
这里面的关键在于姿态环的频率远高于速度环和位置环。平衡车和无人机有很大的相似的地方平衡车可以是:角度环+速度环+位置环(可选)无人机可以是:姿态环+速度环(可选?)+位置环《飞思卡尔杯智能车设计与实践》...原创 2020-05-24 09:00:11 · 2026 阅读 · 0 评论 -
PID控制系统理论分析
平衡车都是角度环+速度环+转向环,球上自平衡不需要转向,所以就只有角度环+速度环了,当然它的这个速度环要分解为X,Y方向,角度也有两个方向的角度,一个俯仰角一个翻滚角,平衡车它就一个方向的角度,这样就好理解一些,球上自平衡可以就看作自平衡小车演化出来的。无人机则是有三个角度,三个方向的速度,是的,可以总结一下这个,这里面应该有某种通用的模式。叫自由度?让我想起二自由度的倒立摆。我觉得PID的关键就是你要控制几个量,就有几个PID嘛,就这么简单的事情嘛,你要控制一个角度,就有一个角度的PID嘛,你要控制一个维原创 2020-05-27 21:51:08 · 2424 阅读 · 0 评论 -
*目前看到的平衡车代码都是角度环速度环转向环三环相加!
之前总结过无人机的控制有通用的模式就是水平位置采用四环串级控制,竖直采用三环串级控制。平衡车我看了这么些书和代码之后也有一个通用的模式,就是角度环+速度环+转向环三环相加,不是串起来的,就是直接叠加。这个无论是在平衡小车之家的平衡车代码里,还是在讲智能车的书里,都是这样。下面是平衡小车之家的平衡车代码《飞思卡尔杯智能车设计与实践》给出的平衡车直立行走整体框图,可以看到也是三环直接相加。...原创 2020-05-27 19:43:58 · 8297 阅读 · 4 评论 -
我现在发现平衡小车之家里的平衡车,角度环和速度环直接相加,在数学表达式上是和串级PID一样的!
我现在发现平衡小车之家里的平衡车,角度环和速度环直接相加,在数学表达式上是和串级PID一样的!!!!!!!!!这也是为什么它说没有直接使用串级PID,意思是间接使用了。不过速度环变成正反馈,好好思考下。...原创 2020-05-27 16:46:54 · 6187 阅读 · 5 评论 -
无人机的PID参数调试
似乎都是先调内环,也就是先调俯仰角和翻滚角,偏航角先不用调,因为俯仰角和翻滚角调好了飞机就可以稳起来飞了,偏航角调不好无非是会自己转,但是飞机摔不了。《四轴飞行器 DIY 基于STM32微控制器》...原创 2020-05-26 19:44:33 · 11834 阅读 · 3 评论 -
**无人机水平方向四环串级控制,竖直方向三环串级控制
首先我是看无名的无人机是四环串级控制后来我分析正点原子的非控股源码发现正点原子也是四环串级控制https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106325836刚刚我看《多旋翼无人机技术基础》这本书,发现这本书里面讲的也是四环串级控制,都是位置环+速度环+角度环+角速度环...原创 2020-05-26 09:03:55 · 2280 阅读 · 3 评论 -
PID控制器
我发现你有时候对PID控制器的位置和概念有些模糊,它到底处于什么样的一个位置,输入是什么,输出是什么https://www.bilibili.com/video/BV1ft411a7Kw原创 2020-05-25 09:12:19 · 1203 阅读 · 0 评论 -
目前无人机的控制方法主要还是PID,PID的好处
https://www.zhihu.com/question/23130192原创 2020-05-24 10:19:20 · 1600 阅读 · 0 评论