无人机-ACfly
诗筱涵
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他们电赛往前飞1米可能真的就是靠的光流测出的速度累积
他们电赛往前飞1米可能真的就是靠的光流测出的速度累积我看这个人弄的用光流累积得到的轨迹也还好。https://blog.csdn.net/xian_z/article/details/76947952原创 2021-08-06 01:21:52 · 353 阅读 · 0 评论 -
这里多传感器融合里面就用到了异常检测
这里多传感器融合里面就用到了异常检测,这真正把我以前的工作和现在都工作结合了起来。原创 2021-05-31 23:19:51 · 404 阅读 · 0 评论 -
2020电赛无人机绕杆方案(收集别人的方案)
我这里只是收集一下别人的方案,学习学习。https://www.bilibili.com/video/BV1mz4y1o71u/?spm_id_from=333.788.videocard.0原创 2020-10-28 20:11:07 · 5425 阅读 · 5 评论 -
现在确实感觉ACfly和PX4比起来差远了,先不说开源,这个开发和设置接口上PX4完善很多,之前想在ACfly上弄SLAM的想法是可能不太好的,真正用了PX4的这些之后会觉还是PX4方便些。
现在确实感觉ACfly和PX4比起来差远了,先不说开源,这个开发和设置接口上PX4完善很多,相比之下ACfly确实还只是个小孩,之前想在ACfly上弄SLAM的想法是错的,真正用了PX4的这些之后会觉得还是PX4方便些,发送期望位置,速度进行控制,对吧。还有在QGC地面站上直接点选择就可以选择位置数据来源,等等。。...原创 2021-02-12 10:03:13 · 781 阅读 · 0 评论 -
mavlink里面有个关键词 msg
mavlink里面有个关键词 msg 已经看到很多次了。原创 2020-10-03 20:18:33 · 639 阅读 · 0 评论 -
我的ACfly-T265搭建记录
我的ACfly-T265搭建记录软件部分见:这是最开始写mavlink通信部分,但这只是单纯写,没有烧写到飞控,还没有搭建好整个硬件通信环境。只是单纯编译器编译0错误。逻辑上代码应该是OK的。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108916925这是真正烧到飞控上测试代码,搭建好通信的硬件环境(不是在无人机上)并真正进行和树莓派T265的mavlink通信。但是还没有真正放到实际的无人机上,无人机还没...原创 2020-11-08 07:27:56 · 1374 阅读 · 0 评论 -
freertos里一种简单粗暴的在任务间传递数据的方式,建立全局变量
freertos里一种简单粗暴的在任务间传递数据的方式,建立全局变量我也是看这个人写的学到了,今天我也是想把T265发过来的数据实时显示到屏幕上,但是想到要任务间通信,自己暂时也不会写(原来在裸机编程多简单,哪里这么麻烦是不是),就暂时没弄,我看这个知道了有这么一种简单粗暴的方法。这种也说明是C语言学到位了。摘自这里面:...原创 2020-10-28 20:41:28 · 6048 阅读 · 4 评论 -
ACfly-T265程序调试记录
我下7.21原始未更改的程序,ACfly屏幕就亮不了也启动不了。看来不是我改程序的问题。原创 2020-10-27 21:05:04 · 1171 阅读 · 0 评论 -
ST-LINK 的SWD接线图
摘自:https://blog.csdn.net/weixin_42046883/article/details/84112890ST-LINK 到 SWD接线图天上任间 2018-11-16 00:00:36 22087 收藏 35 分类专栏: STM32相关版权1、ST-LINK的外形图如下图所示:2、接口引脚顺序定义如下图所示,注意缺口位置。3、具体引脚定义如下图所示。4、ST-LINK 的 SWD接线SWD接口一般4个引脚,分别为:电源正、TCK、TMS、电源负...转载 2020-10-27 16:51:00 · 29750 阅读 · 0 评论 -
ACfly UART驱动程序讲解,基于freertos
见我B站视频https://www.bilibili.com/video/BV1bK411A7sE原创 2020-10-27 09:28:58 · 713 阅读 · 0 评论 -
最新的freertos(10.0版本之后)目录里面是有stream_buffer.c的,所以ACfly的工程的freertos目录里面有stream_buffer.c
最新的freertos目录里面是有stream_buffer.c的,所以ACfly的工程的freertos目录里面有stream_buffer.c而你会发现正点原子的minifly里面没有,野火的freertos书,正点原子的freertos书都没讲过这个,可能因为是新出了的,他们书可能是基于旧版本的代码,还没来得及更新。https://www.cnblogs.com/icefree/p/8684511.html...原创 2020-10-27 00:34:48 · 1025 阅读 · 0 评论 -
华清的UART串口编程步骤,原子UART程序,ACfly UART程序
截图自下面https://www.bilibili.com/video/BV1Ni4y1G7X8?p=4原创 2020-10-26 00:53:18 · 1322 阅读 · 0 评论 -
ACfly是lib库的开源方式,无名是.o的开源方式....学到了STM32里面半开源的技巧
ACfly是lib库的开源方式,无名是.o的开源方式....原创 2020-10-21 10:27:48 · 494 阅读 · 1 评论 -
我看到有人自己打了ACfly的板子
说实话我还挺喜欢这种白色的板子,有逼格。我细看这似乎不是直接照搬的ACfly的板子,你看看它PWM的输出有点像无名的,放到了中心板子上。这人应该是自己画了板子的,估计可能也不难。毕竟元器件就那些。...原创 2020-10-19 22:41:24 · 553 阅读 · 0 评论 -
ACfly的PCB似乎是正反面两面的线路,还有一个IMU分离的PCB板子。(ACfly的PCB工程分析)
最开始看到它有两个原理图,感觉很纳闷。我以为它有两个板子后来看到一个人这么跟我说,同时我刚好也想到我ACfly周边的插口是两层的!!!!,不像TI版飞控插口只有一层!!!!!!这样就很合理。应该是两层线路,一块板子的两面都有线路,其中处理器在一面。...原创 2020-10-19 17:29:16 · 619 阅读 · 0 评论 -
ACfly飞控用STlink下载的接口,接线,并用STlink(SWD)下载程序
ACfly飞控用STlink下载的接口这是在用户手册里面的。。原创 2020-10-14 12:29:53 · 1342 阅读 · 0 评论 -
每获取一次信号量就对应着要释放一次信号量,这也是为什么你在ACfly工程里面看到这么多次释放信号量的原因。
每获取一次信号量就对应着要释放一次信号量,这也是为什么你再ACfly工程里面看到这么多次释放信号量的原因。原创 2020-10-13 22:02:46 · 639 阅读 · 0 评论 -
ACfly工程Freertos层面上解析
每个传感器都会创建一个任务,在每个传感器的驱动文件的最末尾(在每个传感器对应的Init函数中),传感器的驱动文件的大部分就是这个任务的执行函数。我随便拿一个传感器驱动文件出来,比如这是光流的驱动文件。然后所有传感器的Init函数在drv_Main.cpp的init_drv_Main()函数中被调用,也就是调用init_drv_Main()这个函数就可以把所有的传感器任务都创建起来。...原创 2020-10-13 18:46:04 · 413 阅读 · 0 评论 -
semaphore就是信号量的意思,以后看见信号量相关的函数不用怕,函数命名都是有规则的,查词典就可以了。
semaphore就是信号量的意思所以你再看到这类函数不要不清楚什么意思,你之前也知道freertos的函数的命令都是有一定规则的那么你看下面这种标蓝的函数不要觉得自己没有认真学freertos信号量这方面的函数,弄不清,其实这些不用死记的,就直接看函数名称就行了。...原创 2020-10-13 16:04:52 · 264 阅读 · 0 评论 -
STM32下mavlink的使用个人总结(包含对ACfly里面mavlink的分析,包含接收T265的位置信息的二次开发教程)
我一开始想既然mavlink在STM32的使用只需要调用函数就可以了,但是mavlink在STM32的代码似乎比较多,我就想起直接看它的头文件有哪些函数,结果查看头文件有巨大发现对应每种消息都有专门一个头文件,我甚至找到了vision_positon_estimate的头文件,是不是要读取某类消息只需要调用这个对应消息头文件里面的函数就可以了。在这个头文件里面我找到了似乎是对应读取某个参数的static inline uint64_t mavlink_msg_...原创 2020-10-04 10:31:20 · 8354 阅读 · 3 评论 -
我上个月比较系统学了串口通信 Freestos ADRC之后,再去看ACfly的工程代码就觉得ok,很自然也有底气去读懂,能直接看源码找逻辑。
我上个月比较系统学了串口通信 Freestos ADRC之后,再去看ACfly的工程代码就觉得ok,很自然也有底气去读懂,能直接看源码找逻辑。再一次说明了先打好基础的重要性,你要是直接去啃ACfly的源码,想通过啃源码的方式来学习,这样可能反而效率低慢,效果还不一定好。你看看上面的那几个基础系统学好了,再看acfly就很自然,反过来你想通过看acfly学会那几样东西可能就不行。...原创 2020-10-07 00:19:41 · 442 阅读 · 0 评论 -
extern “C”的作用详解 (主要是在ACfly的代码里看到太多extern “C“)
摘自:https://www.cnblogs.com/carsonzhu/p/5272271.htmlextern “C”的作用详解 extern "C"的主要作用就是为了能够正确实现C++代码调用其他C语言代码。加上extern "C"后,会指示编译器这部分代码按C语言(而不是C++)的方式进行编译。由于C++支持函数重载,因此编译器编译函数的过程中会将函数的参数类型也加到编译后的代码中,而不仅仅是函数名;而C语言并不支持函数重载,因此编译C语言代码的函数时不会带上函数的参数类型,一般只...转载 2020-10-05 00:34:55 · 324 阅读 · 0 评论 -
别人对ACfly的评价
原创 2020-10-02 12:56:14 · 516 阅读 · 0 评论 -
无人机的高度自适应
对,你会发现把无人机变重或者变轻是不需要调油门的,它自己会自己检测改变。怪不得ACfly似乎在高度上也用了ADRC之前看到无名似乎重量改变是需要调某个值得,这个好像在无名的上手视频里面有说。之前看ACfly说不能高度自适应的飞控应该都被淘汰了吧https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/88081309...原创 2020-10-02 10:35:39 · 823 阅读 · 0 评论 -
我觉得还是把ACfly的传感器的逻辑弄清楚,这样再去二次开发好一些。(折腾半天发现有很关键一部分没有开源,怪不得找不到,这让我很失望)
我觉得还是把ACfly的传感器的逻辑弄清楚,这样再去二次开发好一些。确实是这样的,还是得真正搞清楚,不然弄不成。真正把他这个工程啃透。我先不说语法上,先逻辑上啃透。他觉得二次开发简单那是因为他对整个工程有了透彻的了解了。一个刚来的人听他讲那二次开发还是会乱的。acfly的基本逻辑是,你先把传感器注册上,然后它会有函数自动判断你传感器的数据质量如何,并选择用什么传感器。还有问题默认注册的位置传感器的数据单位是多少。传感器的处理逻辑...原创 2020-10-02 02:26:04 · 3674 阅读 · 3 评论 -
我准备把ACfly和T265接上
把数据通过串口传给acfly感觉没必要用ROS了,直接用realsense最基本的驱动,调用API直接把数据传给串口,弄个死循环。树莓派的串口发送程序肯定是有的,直接用ACfly接受就好了。是的我先把这个给弄通做出来再说。t265的驱动应该也可以视为一个文件,我从里面读就可以了是么,讲道理应该是的啊。linux下驱动的编程不就是那样的么。我确实还是想有一个稳定的实验平台。如果怕realsense的驱动对ARM支持不太好,那就改用x86平台,买个NUC什么的,这样是不是就...原创 2020-10-01 03:47:33 · 384 阅读 · 3 评论 -
我的F330 ACfly动力配置
电池是直接用无名给我配的2200 25c的电池8045的桨叶。原创 2020-09-30 22:06:10 · 930 阅读 · 0 评论 -
ACfly的ctrl_positon.cpp的代码
ACfly的ctrl_positon.cpp的代码#include "ctrl_Attitude.hpp"#include "ControlSystem.hpp"#include "ctrl_Main.hpp"#include "Parameters.hpp"#include "MeasurementSystem.hpp"#include "Sensors.hpp"#include "TD4.hpp"#include "ESO_AngularRate.hpp"#include ".原创 2020-09-26 10:12:30 · 459 阅读 · 0 评论 -
ACfly的Ctrl_Attitude.cpp的代码(可以看到在角速度环和高度环用ADRC)
ACfly的Ctrl_Attitude.cpp的代码#include "ctrl_Attitude.hpp"#include "ControlSystem.hpp"#include "ctrl_Main.hpp"#include "Parameters.hpp"#include "MeasurementSystem.hpp"#include "Sensors.hpp"#include "TD4.hpp"#include "ESO_AngularRate.hpp"#inclu...原创 2020-09-26 10:10:01 · 1363 阅读 · 5 评论 -
开源飞控ACFLY:ADRC安排过渡过程
摘自:https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/87651614开源飞控ACFLY:ADRC安排过渡过程置顶 ACFLY开源飞控 2019-02-24 13:05:39 3466 收藏 13 分类专栏: ADRC自抗扰控制 文章标签: ADRC 自抗扰控制 过渡过程 ACFLY 跟踪微分器版权ACFLY原创文章,转载请说明出处https://blog.csdn.net/weixin_40767422...转载 2020-09-26 00:09:17 · 1069 阅读 · 0 评论 -
开源飞控ACFLY:ADRC离散系统最速控制综合函数的理解
摘自:https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/86709848ACFLY原创文章,转载请说明出处https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/86709848ADRC相关论文资料请加q群:180319060下载最近在看韩京清教授的自抗扰论文,里面关于最速控制综合函数fhan的离散公式让我有点懵圈,于是又找到了一篇相关的论文http://www.doc88.com/转载 2020-09-26 00:08:59 · 1292 阅读 · 2 评论 -
ACfly的一个经常出现的遥控器是t10
ACfly的一个经常出现的遥控器是t10原创 2020-09-25 20:31:31 · 234 阅读 · 0 评论 -
ACfly控制部分代码分析
可以看到ESO。原创 2020-09-25 12:10:17 · 1445 阅读 · 0 评论 -
关于ADRC应用在四旋翼飞行器上的论文还挺多的
关于ADRC应用在四旋翼飞行器上的论文还挺多的这篇还是东北大学的,东北大学控制还是不错的,要是能去那读博就好了。https://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=f741b2bcce8af2fb3f985ae417539dd1...原创 2020-09-25 11:44:39 · 958 阅读 · 0 评论 -
ACfly调节的那几个参数的含义,包含参考文章:关于ADRC算法以及参数整定(调参)的一些心得体会
这里面可以看到,ACfly主要是调节b参数,这里也讲到了b参数摘自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/88398467关于ADRC算法以及参数整定(调参)的一些心得体会ADRC,全称叫做Active Disturbance Rejection Control,中文名是自抗扰控制技术。这项控制算法是由中科院的韩京清教授提出的。韩教授继承了经典PID控制器的精华,对被控对象的数学模型几乎没有任何要求,又在其基础上.原创 2020-09-25 11:25:20 · 5117 阅读 · 0 评论 -
ACfly的工程也用了HAL库
ACfly的工程也用了HAL库,感觉集成的知识点越来越多。原创 2020-09-21 10:55:52 · 167 阅读 · 0 评论 -
我看ACfly也用到了FatFs文件系统!
我看ACfly也用到了FatFs文件系统!是不是ACfly也涉及到读写SD卡,看来ACfly涉及到的嵌入式的知识点还挺多的!!!!!!把ACfly的工程啃透,嵌入式的功底应该也够了。是的,确实有SD卡的驱动,《跟工程师学嵌入式开发》...原创 2020-09-19 11:51:35 · 237 阅读 · 0 评论 -
Handler是中断服务函数
之前看ACfly的各个驱动文件时,里面几乎都有个带有handler的函数,我不知道什么意思,刚刚看《原子教你玩STM32库函数版》里面看到一个中断服务函数也是这么叫的,我估计就是中断服务函数了。...原创 2020-09-16 15:18:37 · 818 阅读 · 0 评论 -
从STM32到TM4C123
我主要是最近看ACfly的代码时,发现他有的工程的文件的.s文件讲道理是启动文件不是STM32,而是TM4C123,我怀疑是TI的芯片,查了下果然是的,应该是电赛准备的。但是这里可以看到换成其他芯片也是有专门的启动文件的。从51单片机到STM32再到TM4C123目录系统时钟GPIO相关通用定时器相关PWM相关UART通信相关写在前面:进入TI的学习,说明STM32 已经掌握的差不多了,没有掌握的很好也没关系,正好两块单片机对比着学...原创 2020-09-16 08:38:14 · 1719 阅读 · 0 评论 -
keil编译出现*** Target ‘ ‘ uses ARM-Compiler ‘V6.14‘ which is not available.
编译ACfly的工程时出现一下问题网上搜了下说换个编译器,点锤子那个图标。选这个锤子会发现确实是有可选的,ACfly的工程好像用的V6.14这里没有,然后我先旋律个 第一个 version5 ,以为是和keil的版本对应,实际选了这个之后能编译但是一堆报错。几十个error,然后我尝试选V6.13.1,很快就成功编译了。...原创 2020-08-10 11:05:57 · 11360 阅读 · 4 评论