无人机-SLAM-vins-GPS
文章平均质量分 60
诗筱涵
邮箱:1372740910@qq.com 微信公众号:诗筱涵 技术交流群:960668018
展开
-
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的,那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的?
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的,那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的?拍自《ROS机器人编程原理与应用》原创 2021-08-28 09:08:46 · 476 阅读 · 0 评论 -
GPS串口驱动的调试(NEMA协议的直接用nmea_navsat_driver功能包即可)
GPS串口的调试这是用串口助手接收到的信息原创 2021-08-21 20:02:25 · 3872 阅读 · 10 评论 -
vins-fusion似乎本身就是一种多传感器融合框架
今天细读这个标题才发现,就是说一个基于优化的多传感器状态估计器。https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion原创 2021-08-21 03:19:46 · 412 阅读 · 0 评论 -
技术分享 | 带你具体部署VINS_FUSION_GPU版本(转载自阿木)
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/FaE05W2vAvHCZc7R39M7Pw技术分享 | 带你具体部署VINS_FUSION_GPU版本原创 阿木实验室 阿木实验室 今天前期准备工作已经完成,接下来我们就准备VINS在NX的落地。1.下载源码编译首先VINS_gpu版本需要引入OpenCV CUDA版本的加速,由于我们的NX镜像已经安装好CUDA,这里就不在赘叙,需要的自行google查找资料。下面开始安装VINS源码。 mkdir -p.转载 2021-08-20 20:07:42 · 806 阅读 · 0 评论 -
我现在感觉他们通过轨迹展现出的GPS或者GPS融合的精度本质上和我追求定点时的精度可能是一样的,就像借助于轨迹跟踪来检验一个控制器。
我现在感觉他们通过轨迹展现出的GPS或者GPS融合的精度本质上和我追求定点时的精度可能是一样的,就像借助于轨迹跟踪来检验一个控制器。可能这样更为直观最简单的我无人机飞一条直线,对比实际的GPS数据,对吧。https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/105792692https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119815353...原创 2021-08-20 08:48:38 · 161 阅读 · 0 评论 -
【泡泡图灵智库】基于优化的视觉惯性SLAM与GNSS紧耦合
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/jlkXvygaTsql1nk76HD94g【泡泡图灵智库】基于优化的视觉惯性SLAM与GNSS紧耦合原创 泡泡机器人 泡泡机器人SLAM 今天泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章标题:Optimization-Based Visual-Inertial SLAM Tightly Coupled with Raw GNSS Measurements作者:Jinxu Liu, Wei Gao* and Zhanyi Hu转载 2021-08-20 08:41:07 · 1694 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 前端后端代码全详解(转载)
转载自古月居:https://mp.weixin.qq.com/s/hoPDnZhT7ltkKib6mqSTcAVINS-FUSION 前端后端代码全详解原创 lovely_yoshino 古月居 今天我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。1. 程序入口rosNodeTes转载 2021-08-19 18:09:39 · 3885 阅读 · 0 评论 -
发现一个总结vins在各种相机(T265,D435i,ZEDmini等等)应用上的这个代码仓库
发现一个总结vins在各种相机(T265,D435i,ZEDmini等等)应用上的这个代码仓库最开始是看到他starred了https://github.com/engcang/vins-application原创 2021-08-19 10:30:53 · 567 阅读 · 0 评论 -
GVINS:基于GNSS视觉惯性紧耦合的平滑状态估计方法 看来我的想法他们已经做了
看来我的想法他们已经做了似乎还公开了源码 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINShttps://www.bilibili.com/video/av376213227/这篇微信公众号文章详细介绍了https://mp.weixin.qq.com/s/7v0zLWNsMO1szUWs75hY0w...原创 2021-07-23 01:00:22 · 414 阅读 · 0 评论 -
MSF详细解读与使用
转载自:https://www.cnblogs.com/ilekoaiq/p/9311357.html相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言通过前两篇文章,《D-LG-EKF详细解读》和《误差状态四元数详细解读》,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了。而且《误差状态四元数》还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导。这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtsl转载 2021-07-17 12:14:01 · 1661 阅读 · 2 评论 -
卡尔曼滤波的缺点就是需要精确的模型,所以由此产生了自校正卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波
卡尔曼滤波的缺点就是需要精确的模型,所以由此产生了自校正卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波所以都是在解决问题中产生下面拍自《多传感器加权观测融合kalman滤波理论》下面拍自《现代信息融合技术在组合导航中的应用》...原创 2021-05-27 11:16:41 · 2671 阅读 · 0 评论 -
ROS实现串口GPS数据的解析与通信(这篇文章所用的代码和我买的带有ROS功能包的GPS模块的功能包的代码一样)
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/85219249ROS实现串口GPS数据的解析与通信何伯特 2018-12-22 23:37:55 7123 收藏 86 分类专栏: ROS 文章标签: 串口 通信 ROS GPS版权1. 配置串口配置串口时,利用ROS自带的serial功能包进行串口数据的读取,具体来说就是创建一个串口对象,用成员函数read进行读取,需要注意的是其中Timeout的设置以及read转载 2021-05-25 08:43:03 · 2253 阅读 · 1 评论 -
关于ROS开源程序包——gps_common
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/156716344关于ROS开源程序包——gps_common好严谨的名字离牛逼就差一步项目需要,看了下gps_common的源码文件,非常简单的一个小项目,包含的程序却非常实用。经纬度坐标与UTM坐标的相互转换包中最重要,也是被其他开源项目引用最多的一段程序,莫过于位于gps_common/include/gps_common文件下的conversion.h头文件,文件中的函数都是以C++内联函数的形式写成,所以转载 2021-05-25 08:38:54 · 2314 阅读 · 1 评论 -
GPS/INS/视觉 融合 、 自己采集数据测试(转载)
转载自:https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/110148851GPS/INS/视觉 融合 、 自己采集数据测试贵在坚持,不忘初心 2020-11-25 22:13:37 376 收藏 4 分类专栏: VINS-Mono and Fusion 程序解读版权cd /VIO_GPS/MapVIG_cmake/buildcmake ..make./run_MapVIG //别忘了更新一下一、运行程序...转载 2021-05-23 22:23:57 · 1362 阅读 · 0 评论 -
《机器人学中的状态估计》高翔翻译的
《机器人学中的状态估计》高翔翻译的原创 2021-04-05 21:59:41 · 833 阅读 · 0 评论 -
SLAM后端的状态估计用的EKF,PX4内部用的状态估计也是EKF,那我要融合VIO和GPS的位置数据是否也是用EKF或者其变种呢?
SLAM后端的状态估计用的EKF,PX4内部用的状态估计也是EKF那我要融合VIO和GPS的位置数据是否也是用EKF或者其变种呢?原创 2021-04-05 21:22:25 · 415 阅读 · 2 评论 -
关于解决GPS定位设备:GPS静态漂移的方法
转载自:https://www.itdaan.com/blog/2018/07/06/a6e36481f1a6c4b27bff884a8bf41458.html关于解决GPS定位设备:GPS静态漂移的方法本文转载自 cxt-janson 查看原文 2018-07-06 1487 解决/ 设备/ 定位/ 静态/ gps 关于解决GPS定位设备:GPS静态漂移的方法GPS的误差:有很多种因素会影响到GPS的准确率,以下是一个GPS误差引入...转载 2021-04-05 12:50:52 · 2872 阅读 · 0 评论 -
*你真正对vins的算法公式非常熟悉之后,自然应该能基于算法公式层面做出改进。所以我觉得真正论文的点子不是强行找出来的,是你真正对一个东西非常熟悉之后自然冒出来的,自然觉得有些地方不足想改进的。
你真正对vins的算法公式非常熟悉之后,自然应该能基于算法公式层面做出改进。。原创 2021-04-04 07:21:20 · 302 阅读 · 0 评论 -
vins-fusion代码解读[二] 惯性视觉里程结果与GPS松耦合
转载自:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/87183055?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-12.control&dist_request_id=1328769.29632.16174541431940121&depth_1-utm_sourc转载 2021-04-03 20:50:31 · 830 阅读 · 0 评论 -
vins-fusion里面应该专门有个yaml文件选择摄像头图像和IMU消息的来源的,所以具体用什么摄像头变动应该不大才是。
https://gitee.com/Kai_Wong/VINS-Fusion/blob/master/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml也是从XTDrone跑vins-fusion的教程里得到的启示,结果真的在vins-fusion的代码里找到一个这样的yaml文件。原创 2021-04-03 20:39:07 · 398 阅读 · 0 评论 -
《多传感器最优估计理论及其应用》
《多传感器最优估计理论及其应用》原创 2021-04-03 12:07:38 · 357 阅读 · 0 评论 -
VINS - Fusion GPS/VIO 融合 二、数据融合
转载自:https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109725845VINS - Fusion GPS/VIO 融合 二、数据融合贵在坚持,不忘初心 2020-11-16 20:55:42 237 收藏 5 分类专栏: VINS-Mono and Fusion 程序解读版权https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883一、简介源代码:VINS - Fusion数据集:KITTI 数据程.转载 2021-04-03 01:02:44 · 1814 阅读 · 1 评论 -
【泡泡一分钟】间歇的GPS辅助VIO:在线初始化和标定
转载自:https://www.sohu.com/a/420714380_715754【泡泡一分钟】间歇的GPS辅助VIO:在线初始化和标定2020-09-25 06:30标题: Intermittent GPS-aided VIO: Online Initialization and Calibration作者:Woosik Lee, Kevin Eckenhoff, Patrick Geneva, and Guoquan Huang来源: 2020 IEEE Internationa转载 2021-04-03 00:59:56 · 929 阅读 · 0 评论 -
【知乎】视觉SLAM怎么与GPS融合呢?是紧耦合吗?有基础入门的论文推荐吗?
https://www.zhihu.com/question/395687202/answer/1330843236转载 2021-04-03 00:57:27 · 660 阅读 · 0 评论 -
VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合
转载自:https://blog.csdn.net/pj_find/article/details/106566838VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合pj_find 2020-06-05 14:32:28 878 收藏 7 文章标签: 自动驾驶版权参考的博客:https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/105429471http://www.luyixian.cn/news_show_313718.aspxst转载 2021-04-03 00:53:50 · 845 阅读 · 0 评论 -
我觉得可以初步融合T265和GPS的数据,本身vins fusion融合GPS也是松耦合的方式对吧。
我觉得可以初步融合T265和GPS的数据,本身vins fusion融合GPS也是松耦合的方式对吧。没必要一味追求高级,关键是效果OK就行。也可以看看这方面的论文,有没有什么比较好的融合算法。。...原创 2021-04-02 23:39:09 · 416 阅读 · 3 评论 -
先自己能用vins-fusion跑双目+IMU+GPS的数据集吧!不要因为D435i驱动问题就停滞不前了。
先自己能用vins-fusion跑双目+IMU+GPS的数据集吧!不要因为D435i驱动问题就停滞不前了。讲道理你会跑数据包之后,换为D435i应该只是改几个订阅话题消息而已。。...原创 2021-04-01 21:42:42 · 814 阅读 · 1 评论 -
浅谈VINS中的global fusion节点
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883浅谈VINS中的global fusion节点刘弟弟资深小朋友VINS-Fusion开源已经很长时间了,但是一直也没时间看。最近需要用到gps与VO融合,就先学习了global fusion节点。global fusion节点中数据融合的思路非常巧妙,令人赞叹,并且代码比较简单,很容易读懂。下面是一些学习源码的体会与大家分享,如有不当之处,欢迎批评指正~1.整体流程分析首先 global Estim转载 2021-03-31 21:10:07 · 1357 阅读 · 0 评论 -
萌新学VINS-Fusion(三)------双目和GPS融合
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/86748719萌新学VINS-Fusion(三)------双目和GPS融合slam萌新 2019-02-02 13:55:26 6057 收藏 26 文章标签: 视觉slam 计算机视觉 无人驾驶版权虽然要过年了,而且每天还要在家里小店打工,但是网红之路不能停对吧,这篇博客写关于VINS-Fusion和GPS的融合。其实我之前改出过一个加了GPS的VIO,并且也开源了转载 2021-03-31 21:08:15 · 1062 阅读 · 0 评论 -
KITTI数据集我也是多次见到了,这还包含VIO+GPS的数据集。
https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples原创 2021-04-02 21:21:00 · 826 阅读 · 0 评论